【机械臂逆解组合优化算法分析案例3900字】.docx

机械臂逆解组合优化算法分析案例

目录

机械臂逆解组合优化算法分析案例 1

1.1适应度函数设计 1

1.2组合算法的改进 2

1.3组合算法的验证 4

本文研究的PSO-BAS求解机器人运动学逆解的思想是将机器人的逆解问题转化为优化控制问题，以最小化机器人末端执行器位姿误差值为目标。目标函数的构造如下：

假设求逆解时机器人末端执行器的目标位姿矩阵Te为：

(3-9)

假设机器人各关节角角度值为θi,根据机器人位姿齐次变换矩阵公式，可以得到θ;相对应的下机器人末端位姿矩阵为：

(3-10)

使末端执行器到达目标位姿，就需要通过多次迭代θ,使两式的值趋近相等，