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《基于双目视觉定位的机械臂运动学研究》25000字.docx

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    基于双目视觉定位的机械臂运动学研究

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    TOC\t样式1,1,样式2,2,样式3,3基于双目视觉定位的机械臂运动学研究 I

    目录 I

    第一章绪论 4

    第二章机械臂的运动学分析与建模 5

    2.1引言 5

    2.2机械臂运动学分析 5

    2.2.1位置、姿态描述及齐次变换 5

    2.2.2六轴机械臂工作空间 9

    2.2.3六轴机械臂的正运动学分析 9

    2.2.4六轴机械臂的逆运动学分析 12

    2.3机械臂的运动学仿真 15

    2.3.1六轴机械臂的正运动学仿真 15

    2.3.2六轴机械臂的逆运动学仿真 16

    2.4

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