桌面级机械臂颜色分拣系统实验报告.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

一、实验目的

1）熟悉UBUNTU操作系统和ROS平台进行开发

2）了解OPENCV软件库，对图像进行操作处理

3）了解相机标定原理，掌握相机标定方法

4）掌握机器人操作方法以及坐标系间的转换关系

5）实现桌面级机械臂颜色分拣系统全部流程

二、实验内容

根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下

图像处理方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在ROS下进

行分拣系统进行设计，主要的任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相机坐

标系、世界坐标系和机械臂基座坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下使用

OpenCV对USB头的图像进行处理，提取有色物块像素点坐

标；在像素点坐标转换到机械臂坐标系后，调用Dobot自带的Api，实现机

械臂

的抓取和分拣。

具体完成如下任务：

(1)相机标定。在相机标定上，采用棋盘格标定法标定内参，采用

Aruco获得其内置的RT矩阵从而进行相机外参的标定；机械臂标

定，虽然机械臂拥有固定笛的卡尔坐标系，且现实中世界