六自由度焊接机器人大臂模态分析及优化.pdfVIP

第2期组合机床与自动化加工技术NO．2

2016年2月ModularMachineToolAutomaticManufacturingTechniqueFeb．2016

文章编号：1001—2265(2016)02—0036—03DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．02．011

六自由度焊接机器人大臂模态分析及优化水

林义忠，廖继芳，刘庆国，徐俊

(广西大学机械工程学院，南宁530004)

摘要：针对六自由度焊接机器人大臂的结构特点，运用有限元分析方法，建立了大臂的有限元计算模

型，进行模态分析，给出了大臂前六阶固有频率和相应振型。对影响大臂动静态特性的结构参数进

行灵敏度分析，确定了大臂主要结构参数对低价固有频率、最大变形量和质量的影响规律，指出大臂

的结构优化方向。通过改变结构参数对大臂进行优化，改善了大臂的动静态性能，减轻了大臂的质

量，为机器人其它零部件的优化提供了可借鉴的方法。

关键词：焊接