面向送餐机器人的动态避障：改进强化学习的行人避让及仿真验证_餐饮服务_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

餐厅场景中送餐机器人需要在桌椅密集、行人流动频繁的窄小空间内完成取餐到送餐点的自主行驶任务。传统避障方法如人工势场法和动态窗口法依赖固定的规则参数，在行人运动方向多变、通道宽度受限的环境里容易出现震荡、绕行路径过长甚至碰撞的问题。本文围绕这一痛点，研究基于强化学习的局部动态避障算法，重点解决状态空间设计与奖励函数设计两个关