一种球形机器人稳定平台的设计与分析.pdfVIP

第７期组合机床与自动化加工技术Ｎｏ.７

２０２５年７月ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅＪｕｌ.２０２５

文章编号:１００１－２２６５(２０２５)０７－００７８－０５ＤＯＩ:１０.１３４６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｍｍｔａｍｔ.２０２５.０７.０１４

一种球形机器人稳定平台的设计与分析∗

ａꎬｂａａａａꎬｂ

汪威ꎬ张伟伦ꎬ黄旭东ꎬ曹金龙ꎬ胡新宇

(湖北工业大学ａ.机械工程学院ꎻｂ.现代制造质量工程湖北省重点实验室ꎬ武汉４３００６８)

摘要:为满足球形机器人在外部感知传感器稳定性方面的需求ꎬ提出了一种两轮驱动球形机器人方

案ꎬ该方案搭载电磁驱动空间２自由度冗余驱动并联结构的平台ꎮ利用螺旋理论和改进的Ｇ￣Ｋ公

式对该并