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工业机器人重复定位精度的温漂补偿控制算法

一、引言

随着智能制造技术的快速发展，工业机器人作为自动化生产的核心设备，广泛应用于汽车制造、电子组装、精密加工等众多领域。重复定位精度是衡量工业机器人性能的核心指标之一，直接决定了产品的加工质量和生产效率。在实际生产过程中，工业机器人的运行环境温度往往会发生波动，同时机器人自身的电机、减速器等部件在运行时会产生大量热量，这些因素都会导致机器人的机械结构和传感器产生热变形，进而引发重复定位精度的温漂现象，严重时甚至会造成产品次品率上升、生产流程中断等问题（中国机械工程学会，2023）。

近年来，国内外众多学者和科研机构针对工业机器人重复定位精度的温漂问