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2026年(机器人工程)机器人编程阶段测试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.在ROS中，节点间最常用的同步服务通信机制是下列哪一项？

A.Topic

B.Service

C.Action

D.Parameter

2.某六轴工业机器人的位姿描述矩阵为：

$$T=\begin{bmatrix}

0-102\\

1003\\

0014\\

0001

\end{bmatrix}$$

该矩阵中点(0,1

A.0

B.45

C.90

D.180

答案：C

解析：旋转矩阵左上3×3子矩阵为绕Z轴旋转

$$\begin{bmatrix}

\cos90^\circ-\sin90^\circ0\\

\sin90^\circ\cos90^\circ0\\

001

\end{bmatrix}$$

3.使用标准D-H参数建模时，关节角θi

A.X

B.Y

C.Z

D.Z

4.机器人轨迹规划中，点到点运动PTP与连续路径运动CP的主要区别在于：

A.PTP速度更快

B.CP只适用于笛卡尔空间

C.PTP不控制路径中间点，只要求到达目标位姿

D.CP只能在关节空间实现

5.在机器人控制中，PID控制器的微分项主要作用是：

A