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基于预定义时间窗口工业机器人轨迹混合算法.pdfVIP

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  • 2026-11-11 发布于北京
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基于预定义时间窗口工业机器人轨迹混合算法.pdf

    Pilz2019年01月

    31日

    1

    位置混合

    1.1

    引言

    22

    假设我们有两个轨迹x(t)，t∈[0,T]和x(t)，t∈[0,T]，并且我们希望从x(t)过渡到x(t)。过渡窗口

    1121

    技术假定过渡在一个预定义的时间窗口内发生。在此过渡窗口期间，生成的轨迹（混合轨迹）由以下给

    出：

    x(t)=x(t)+α(s(t))(x(t)−x(t)),t∈[t,t+

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