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无人机低空避障的毫米波雷达技术优化方案

一、无人机低空避障的场景特性与毫米波雷达应用现状

（一）低空无人机避障的核心场景与技术要求

近年来，随着低空经济的快速兴起，无人机在物流配送、电力巡检、农业植保、应急救援等领域的应用规模持续扩大，已经成为支撑低空经济发展的核心装备之一。但与此同时，无人机低空飞行的安全问题也日益凸显，其中避障能力不足是导致飞行事故的最主要原因。低空域通常指距离地面高度较低的作业空域，是无人机开展各类作业的核心活动范围，这一空域的障碍物密度是中高空域的六到八倍，且障碍物类型涵盖静态人工构筑物、动态生物与移动载具等多种形态，对避障系统的响应时延、探测精度提出了远高于常规飞行场景的要求（中国航空学会，2021）。

从具体场景来看，城市楼宇间的低空飞行需要应对密集的建筑外墙、架空线缆、广告牌等静态障碍物，还要避让其他无人机、鸟类等动态目标，且城市电磁环境复杂，容易对避障传感器产生干扰；山地林区的低空飞行需要应对高低错落的树木、山体、输电线路等障碍物，且地形起伏大，飞行高度变化快；农田植保场景下的低空飞行需要应对电线杆、防护林、农作物顶端等低矮障碍物，且作业时飞行高度低、速度慢，对近距探测的精度要求极高。综合来看，低空避障系统需要满足四大核心要求：一是全天候适应性，能够在夜间、雨雾、沙尘等恶劣环境下正常工作；二是高探测精度，能够识别直径较小的线缆、树枝等障碍物；三是低响