玻璃幕墙清洗机器人设计.docx

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摘要

传统的人工清洗玻璃幕墙的工作方式效率低下、吃力，同时还伴随着极高的风险，针对我国目前大部分玻璃幕墙仍采用人工清洗方式且机器人技术蓬勃发展的现状，本文旨在设计一种玻璃幕墙清洗机器人来代替人力清洗，降低玻璃幕墙清洗工作的成本、工作量及危险性。

此机器人共分为四大系统：吸附系统、爬行系统、清洗系统、辅助系统。并分别采用电动推杆推动真空吸盘吸附方式实现吸附功能；通过滚珠丝杠机构作用内外两框架交替运动实现竖直方向的爬行功能，在内外两框架间添加转动装置实现水平方向的爬行功能；通过带传动机构带动混刷实现清洗功能；通过辅助装置完成另一竖直工作面的切换。采用单片机进行机器