《工业机器人操作编程与运行维护》课件——项目2坐标系设定与系统数据管理.pptx

工具坐标系标定;;工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP（工具坐标系的原点被称为TCP-ToolCenterPoint，即工具中心点）、质量、重心等参数数据。

tooldata会影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等，因此机器人的工具数据需要正确设置。;工具坐标系标定方法;工具坐标系标定方法;工具坐标系标定方法;工具坐标系标定方法;工具坐标系标定方法;1.首先在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点；

2.然后在工具上确定一个参考点（此点作为工具坐标系的TCP，最好是工具的中心点）；

3.手动操纵机器人，以四种不同的机器人姿态将工具上的参考点，尽可能与固定点刚好重合接触。机器人前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。为了获得更准确的TCP，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动；;4.机器人通过这几个位置点的位置数据确定工具坐标系TCP的位置和坐标系的方向数据，然后将工具坐标系的这些数据保存在数据类型为tooldata的程序数据中，被程序进行调用。;工具坐标系定义步骤;工具坐标系定义步骤;工具坐标系定义步骤;工具坐标系定义步骤;工具坐标系定义步骤;工具坐标系