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自行车机器人动力学建模与控制方法研究.pdf

自行车机器人动力学建模与控制方法研究.pdf

    第一章自行车机器人简介

    1.1自行车机器人简介

    自行车具有车体狭长、转弯半径小、轻便灵活、省力环保、价格低廉、容易驾驶等优点，自从1818年德国人德莱斯(BaronKarlvon

    Drais)在法国巴黎制作了第一台木质的双轮自行车以来，经过后人接近两百年的改良革新，目前已经成为全世界最为广泛的日常代步工

    具。自行车机器人(也称无人驾驶自行车或自动驾驶自行车)是自行车行驶机构与智能机器人结合的产物：一方面，这种机器人继承了自

    行车的优点，具有驱动关节少、能源利用率高、续航能力强以及故障率特点；另一

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