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研究报告

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多机器人协同装配力控策略仿真研究

一、研究背景与意义

1.多机器人协同装配技术的发展现状

(1)多机器人协同装配技术是近年来自动化领域的一个重要研究方向，随着智能制造和工业4.0的推进，其发展速度不断加快。根据国际机器人联合会（IFR）发布的统计数据显示，全球工业机器人销量在过去十年中增长了近两倍，其中多机器人协同装配系统已成为推动这一增长的关键因素。例如，德国库卡机器人公司（KUKA）推出的FlexCell系统，通过多机器人协同工作，实现了装配效率的大幅提升，该系统已广泛应用于汽车、电子等行业。

(2)在技术层面，多机器人协同装配技术的研究主要集中在路径规划、任务分配、力控策略等方面。路径规划技术旨在为机器人规划出最优的移动路径，减少碰撞和等待时间。例如，美国斯坦福大学的研究团队开发了一种基于图论的多机器人路径规划算法，能够有效解决多机器人协同作业中的路径冲突问题。任务分配技术则关注如何合理地将装配任务分配给不同的机器人，提高整体作业效率。近年来，基于机器学习的任务分配方法逐渐成为研究热点，如使用强化学习算法进行动态任务分配。

(3)在实际应用方面，多机器人协同装配技术已逐步从实验室走向生产线。例如，日本发那科公司（FANUC）推出的协作机器人CR-35iA，能够在人机协作环境下完成复杂的装配任务。此外，我国在多机器人协同装配技