2026年秋江苏开放大学机器人机构学061021第二次过程性考核作业答案.doc

2026年秋江苏开放大学机器人机构学061021第二次过程性考核作业答案

填空题

题型：填空题主观题答案允许乱序分值4分难度：中等得分：4

1逆运动学的解可能具有和两大特征

学生答案：存在性；多重解性

题型：填空题主观题答案允许乱序分值4分难度：中等得分：4

2逆运动学问题中，若机器人末端具有的齐次变换矩阵，则前三关节控制，后三关节控制。

学生答案：腕部中心位置；末端执行器姿态

题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：中等得分：2

3若机器人关节数大于任务自由度，称为

学生答案：冗余机器人

题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：一般得分：2

4、D-H参数法中，连杆坐标系的建立顺序通常是先建立中间连杆坐标系，再建立基坐标系和末端连杆坐标系。对于具有n个关节的机器人，需要建立个连杆坐标系

学生答案：n+1

题型：填空题主观题答案不允许乱序分值2分难度：中等得分：2

5、PUMA机器人典型逆解数量是组

学生答案：8

题型：填空题主观题答案不允许乱序分值4分难度：一般得分：4

6在D-H参数法中，中间连杆坐标系的Z轴方向与方向一致，而X轴方向与方向一致。

学生答案：关节轴线；公垂线

题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：简单得分：2

7、D-H参数法中，改进的D-H方法将连杆坐标系建立在前向关节上，这种坐标系又称为

学生答案：前置坐标系

简答题

题型：简答