基于ESP32与霍尔传感的轮毂电机四轮独立驱动控制系统设计与实现_轮毂电机驱动_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

轮毂电机驱动构型省去了传统车辆的传动轴、差速器与减速机构，将电机直接嵌入车轮内部，为小型电动车辆的结构简化与操控性能提升提供了新的可能。然而，四轮独立驱动在取消机械差速器的同时，也把转矩分配与转速协调问题转移给了控制系统。若各轮缺乏协同控制，车辆在转向时内外侧车轮必然产生转速差，轻则加剧轮胎磨损，重则引发失稳。本文设计并实现了一套基于ESP32-S3主控芯