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自动驾驶感知算法的技术路线对比

一、引言

（一）感知模块在自动驾驶系统中的核心作用

自动驾驶技术的核心目标是实现车辆的自主安全行驶，而感知模块相当于自动驾驶系统的“眼睛”，是所有决策与控制动作的基础。感知系统需要实时识别车辆周围的各类交通参与者，包括行人、车辆、非机动车，同时还要读懂交通规则相关的标识信号，比如车道线、交通信号灯、限速标志，还要判断哪些区域是可以安全行驶的路面，哪些是需要避开的障碍物。可以说，感知系统的准确性和可靠性直接决定了自动驾驶的安全上限。有研究指出，超过八成的自动驾驶事故都与感知系统的误检、漏检有关，感知性能的提升是实现高等级自动驾驶的核心前提（赵祥模等，2021）。

（二）技术路线的分类维度与研究价值

随着自动驾驶技术的发展，行业内逐渐形成了多种不同的感知技术路线，这些路线的核心差异体现在传感器选型、算法处理范式、感知主体范围等多个方面。按照车载传感器的配置类型，可以分为纯视觉感知路线和多传感器融合感知路线；按照感知的主体和范围，又可以分为单车感知路线和车路协同感知路线。不同技术路线的发展路径不同，适用场景和落地成本也存在显著差异。对这些技术路线进行系统的对比分析，不仅有助于理清自动驾驶感知技术的发展脉络，也能为技术研发、产业落地和政策制定提供有价值的参考。

二、纯视觉感知路线的技术逻辑与实践特征

（一）纯视觉感知的核心技术框架

纯视觉感知路线的核心思路是