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核心观点：四类企业走向分化，全栈自研为当前主流4
与市场不同的观点5
分析框架：按控制责任拆分四层能力，按覆盖边界划分四类企业6
（一）能力分层：从任务规划到关节级控制，自上而下四层能力6
（二）企业分类：纯硬件派→全栈自研→纯大脑派+平台基建8
全栈自研派：
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