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（共76页PPT）华北电力大学《自动控制原理》第2章控制系统的数学模型.ppt

（共76页PPT）华北电力大学《自动控制原理》第2章控制系统的数学模型.ppt

    第2章控制系统的数学模型4.微分环节理想微分环节的特征输出量正比于输入量的微分，其动态方程其传递函数式中Td称为微分时间常数它的单位阶跃响应曲线如图所示，理想微分环节实际上难以实现，因此我们常采用带有惯性的微分环节，其传递函数其单位阶跃响应为曲线如下图所示，实际微分环节的阶跃响应是按指数规律下降，若K值很大而Td值很小时，实际微分环节就愈接近于理想微分环节。5.二阶振荡环节(二阶惯性环节)二阶振荡环节的动态方程为其传递函数式中为无阻尼自然振荡角频率，ζ为阻尼比，在后面

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