计算机控制技术(4.5.4)--根轨迹和动态响应.pptVIP

第四章计算机控制系统分析计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标计算机控制系统的稳定性计算机控制系统的动态特性计算机控制系统的稳态误差离散系统根轨迹和频率特性4.4离散系统根轨迹和频率特性离散系统根轨迹离散系统频率特性1.离散系统根轨迹线性定常离散系统的闭环脉冲传递函数为该系统的特征方程为图4.13线性定常离散系统离散系统根轨迹就是画出闭环系统特征方程的根在z平面上随参数K变化的轨迹。由于离散根轨迹与连续根轨迹在形式上相同，所以其根轨迹的画法与连续根轨迹类似。绘制离散系统根轨迹的基本原则1.根轨迹起于开环脉冲传递函数MG(z)的极点，终止于开环脉冲传递函数MG(z)的零点2.实轴上的某一区域，若其右侧开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹3.根轨迹对称于实轴4.渐近线的个数等于开环脉冲传递函数MG(z)的极点np与零点nz之差，且渐近线与实轴的交角和交点分别为绘制离散系统根轨迹的基本原则5.根轨迹的分离点由下式求解绘制离散系统根轨迹tool3.m〖例4.6〗设，画出其根轨迹。