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在轨服务非合作目标捕获细长杆件攀爬与锁紧机构设计

摘要

针对空间碎片非合作目标捕获难题，本文设计了一种基于仿生尺蠖攀爬与柔性绑带收紧的在轨捕获机构。随着航天活动日益频繁，空间碎片对在轨航天器构成严重威胁，传统刚性捕获难以适应翻滚非合作目标。本设计以细长杆件为抓捕特征，提出仿生尺蠖攀爬器实现渐进式逼近与包络，结合柔性绑带实现自适应锁紧。全文遵循工程递进思路展开。首先，分析在轨捕获痛点与需求，明确攀爬与锁紧功能指标。其次，进行仿生尺蠖步态规划与柔性绑带总体架构设计。随后，详细阐述攀爬器足端构型与绑带张紧算法，完成关键零部件选型与力学建模。接着，基于三维建模与仿真平台实现系统物理样机与控制逻辑。最后，通过样机试验验证攀爬步态精度与锁紧力矩。本设计创新点在于将仿生渐进式攀爬引入空间捕获，解决了非合作目标抓捕冲击大、包络困难的问题，为空间碎片清理提供了新方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着人类探索太空活动的不断深入，近地轨道上废弃的航天器、火箭残骸等空间碎片日益增多。这些碎片以极高的速度运行，对在役航天器及空间站构成了巨大的安全威胁。据统计，目前厘米级以上的空间碎片数量已超过数万，且呈现快速增长趋势。如何有效清理这些空间垃圾，已成为国际航天界亟待解决的现实痛点。

传统的空间目标捕获通常依赖于机械臂刚性对接或飞网抓捕。然而，对于非合作目标而言，其表面缺乏专用抓捕接口，