2任务二 手眼标定.0.pptxVIP

任务二手眼标定;任务实施;【;目的意义;掌握相机内外参数的含义，以及它们在手眼标定精度中的关键作用。相机的内外参数会直接影响到视觉信息的采集和处理，进而影响标定精度。;02;【;02;结构特点;眼在手外的优点是相机视角固定，便于观察和处理；缺点是可能存在视野盲区。眼在手上的优点是可以实时获取机械臂末端的视觉信息；缺点是相机的运动可能会带来一定的振动和误差。;两种类型对比;【;特点;基础坐标系（Base）;与其他坐标系关系;4;【;N点标定主要用于生成一个标定文件，该文件用于将图像中的像素坐标转换为机器人能够理解和操作的物理坐标。通过这种转换，机器人可以根据相机获取的视觉信息进行精确的操作。;应用场景;9点标定实现原理;旋转轴与图像中心不共轴时需设置旋转次数，一般设置成3次，且旋转是在第5个点的位置进行。旋转次数的设置需要根据实际情况进行调整。;【;04;N点标定模块;读取9个点位的物理坐标X和Y的值，填入VM软件中的“编辑标定点”的格子中。准确的物理坐标记录是标定计算的基础。;保存标定文件;【;拓展任务要求;根据四个标定点的像素坐标和物理坐标，计算出转换矩阵。这个转换矩阵用于将图像中的像素坐标转换为机器人能够理解和操作的物理坐标。;01;谢谢观看