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基于磁阻传感器的地磁导航系统设计与磁异常检测方法研究

摘要

针对传统卫星导航在复杂环境下易受干扰、自主性不足的痛点，本课题设计并实现了一套基于磁阻传感器的地磁导航系统，并深入研究了磁异常检测方法以实现地磁匹配定位。

课题以需求分析为起点，明确了系统在无源自主导航与高精度匹配方面的核心指标。总体设计阶段构建了感知层、处理层与应用层相分离的硬件架构与软件分层模型。详细设计阶段深入探讨了磁阻传感器数据采集、卡尔曼滤波降噪以及基于轮廓特征的磁异常检测匹配算法。

系统实现阶段完成了嵌入式硬件选型、底层驱动开发与核心算法移植。测试阶段通过实地采集地磁数据，对系统的感知精度、匹配效率与定位准确率进行了全面验证。结果表明，系统在无卫星信号场景下具备稳定的自主导航能力。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于动态阈值磁异常检测与改进最近点迭代（ICCP）匹配相融合的定位算法，有效降低了载体运动干扰，提升了地磁匹配的实时性与鲁棒性。本课题为无源导航技术提供了有价值的工程实践参考。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代导航定位领域，全球导航卫星系统（GNSS）虽已广泛应用，但其信号微弱、易受遮挡与干扰的固有缺陷日益凸显。在城市峡谷、水下环境或深空探测等场景中，卫星信号往往面临失效风险，这对导航系统的自主性与抗干扰性提出了严峻挑战。