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自动驾驶感知系统的多传感器融合算法演进

一、引言

自动驾驶系统的核心运行闭环围绕“感知-决策-控制”三个环节展开，其中感知系统作为车辆与外部环境交互的第一入口，其检测准确性、场景鲁棒性、响应实时性直接决定了上层决策的安全边界，是整个自动驾驶技术栈中最基础也最核心的模块。行业发展早期曾出现过纯视觉、纯激光雷达等单传感器技术路线的探索，但在长期落地测试中，单传感器的固有性能短板逐渐暴露：纯视觉方案在逆光、强眩光、低光照场景下的识别准确率会出现大幅跳水，有行业测试显示同等算力下纯视觉方案在暴雨天气下的行人检测漏检率比晴好天气高出四倍以上（中国汽车工程学会，2023）；纯激光雷达方案在雨雾、扬尘等半透