旋转体点云分离与旋转轴提取.pdf

计算机工程与应用 ， （ ） Computer Engineering and Applications 2009 45 2 179 旋转体点云分离与旋转轴提取 ， 1 2 1 1 张 量 ，姜晓峰 ，顾园园 ， 1 2 1 1 ， ， ZHANG Liang JIANG Xiao-feng GU Yuan-yuan 1.苏州大学计算机科学与技术学院，江苏 苏州 215006 2.苏州职业大学计算机工程系，江苏 苏州 215104 1.Department of Computer Science Technology ，Suzhou University ，Suzhou，Jiangsu 215006 ，China 2.Department of Computer Engineering ，Suzhou Vocational University ，Suzhou，Jiangsu 215104 ，China E-mail ：rainbow_zhli@163.com ZHANG Liang ，JIANG Xiao-feng ，GU Yuan-yuan.Rotational surface extraction and axis estimation.Computer Engineering and Applications ，2009 ，45 （2）：179-181. Abstract ：This paper presents a new method for an estimation of the axis of rotation based on line element geometry and kine－ matic equation.The method first projects the points of 3-D space to line element space and approximates the kinematic equation on it then gets the axis by the parameter witch can fit the equation.And this paper also presents the klo-RANSAC technique ，to extract rotational surface from the noise and the back ground data ，which improves the performance and robustness greatly.Experi－ ments show that the proposed method can recognize and extract the rotational surface from 3-D cloud data and estimate the axis of them with great efficiency. Key words ：cloud points ；line element geometry ；rotational ；axis of rotation 摘 要：提出了一种基于线元几何与运动方程的旋转体点云数据特征分离与旋转轴提取算法。该算法将三维空间中的点云数据投 影到线元空间中，通过拟合运动方程并分析运动特征参数而计算出旋转轴位置。算法使用基于特征约束的 （ klo-RANSAC k-local- RANSAC）算法将特征点从自由曲面背景以及噪声中提取和分离，进一步提高了算法的收敛速度与健壮性。实验证明，本算