嵌入式操作系统实验相关学习 CAN总线通讯实验.doc

2.6 CAN总线通讯实验 一、实验目的 掌握 CAN总线通讯原理。 学习 MCP2510的 CAN总线通讯的驱动开发。 掌握 Linux系统中断在 CAN总线通讯程序中使用。 二、实验内容 学习 CAN 总线通讯原理，了解 CAN总线的结构，阅读 CAN控制器 MCP2510 的芯片文档，掌 握 MCP2510的相关寄存器的功能和使用方法。编程实现两台 CAN 总线控制器之间的通讯。 RM 接收到CAN 总线的数据后会在于终端显示，同时使用 CAN 控制器发送的数据也会在终 端反显。MCP2510 设置成自回环的模式，CAN 总线数据自发自收。 三、预备知识 有 C 语言基础 了解 CAN总线 了解 Linux驱动的基本流程 四、实验设备及工具 硬件：UP-NETARM2410-S嵌入式实验平台、PC机Pentium 500以上, 硬盘10G 以上。 软件：PC 机操作系统 REDHAT LINUX 9.0＋MINICOM＋ARM-LINUX开发环境 五、实验原理 1、CAN总线概述 CAN 全称为Controller Area Network，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场 总线之一。最初 CAN 总线被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置 ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如，发动机管理系统、变速箱控制器、仪 表装备、电子主干系统中均嵌入 CAN 控制装置。 一个由 CAN总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。但是，实际应用中节点 数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用 Philips P82C250 作为 CAN 收发器时， 同一网络中允许挂接 110 个节点。 CAN 可提供高达 1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错 误检定特性也增强了 CAN 的抗电磁干扰能力。 CAN 的主要优点包括： 低成本 ◆ 极高的总线利用率 ◆ 很远的数据传输距离(长达 10 公里) ◆ 高速的数据传输速率（高达 1Mbit/s） ◆ 可根据报文的 ID决定接收或屏蔽该报文 ◆ 可靠的错误处理和检错机制 ◆ 发送的信息遭到破坏后可自动重发 ◆ 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 ◆ 报文不包含源地址或目标地址仅用标志符来指示功能信息优先级信 2、CAN总线的电气特征 CAN 能够使用多种物理介质进行传输，例如：双绞线、光纤等。最常用的就是双绞线。信 号使用差分电压传送，两条信号线被称为 CAN_H 和CAN_L，静态时均是 2.5V 左右，此时状 态表示为逻辑 1 也可以叫做“隐性”。用 CAN_H比 CAN_L 高表示逻辑 0，称为“显性”。此时， 通常电压值为 CAN_H=3.5V 和CAN_L=1.5V。当“显性”位和“隐性”位同时发送的时候，最后 总线数值将为“显性”。这种特性，为 CAN 总线的总裁奠定了基础。 CAN 总线的一个位时间可以分成四个部分：同步段，传播段，相位段 1 和相位段 2，每段的 时间份额的数目都是可以通过 CAN总线控制器（比如 MCP2510）编程控制的，而时间份额 的大小 tq 由系统时钟 tsys 和波特率预分频值 BRP决定：tq=BRP/tsys。如图 2.6.1 所示： 图2.6.1 CAN总线的一个位时间 上述四个部分的设定和 CAN 总线的同步、仲裁等信息有关，请读者参考 CAN 总线方面的相 关资料。 3、CAN总线的MAC帧结构 如图 2.6.2所示，CAN 总线的帧数据有两种格式：标准格式和扩展格式。在 MCP2510 中， 同时支持下面两种 CAN总线的帧格式。 图2.6.2 CAN总线的帧数据 4、UP-NETARM2410-S上的CAN 总线控制器MCP2510 UP-NETARM2410-S 上采用MicroChip 公司的 MCP2510 CAN 总线控制器。其特点如下： ◆ 支持标准格式和扩展格式的 CAN数据帧结构 ◆ 0-8 字节的有效数据长度，支持远程帧 ◆ 最大 1Mbps 的可编程波特率 ◆ 两个支持过滤器（Fliter、Mask）的接收缓冲区，三个发送缓冲区 ◆ 支持回环（Loop Back）模式 ◆ SPI高速串行总线，最大 5MHz（4.5V供电） ◆ 3V 到 5.5V 供电 UP-NETARM2410-S 上采用使用 RJ11 标准接口作为 CAN 总线接口，接口如图 2.6.3 所示： 图2.6.3 CAN总线接口与MCP2510芯片 系统中，S3C2410 通过SPI同步串行接口和 MCP2510 相连。MC