机械手的设计.doc

机械手毕业设计论文 第一章 总 论 1.1 机械手的概况及要求 1.1.1 机械手的概况 工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置等构成，它是一种能够仿人操作、自动控制、可以重复编制程序、并能够在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。 机器人技术是结合了计算机、控制、机构学、信息和传感器技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代十分活跃且应用尤其广泛的领域。它的应用情况如何，是一个国家工业自动化水平的标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器的特长的一种拟人的电子装置，既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上来说它是机器发展过程的必然产物，是工业以及非产业界的重要生产和服务性的设备，也是先进的自动化生产过程中不可缺少的自动化设备。 机械人的应用会带来巨大的社会效益和经济效益。 社会效益： 可以改善工作人员的劳动环境，使工人安全性提高，劳动强度降低。 在科学研究和生产等众领域机器人可以代替人类做人类难以完成的工作。 在无故障的情况下，工作时不会受到情绪的影响。 经济效益： 可以提高生产效率。 可以提高产品质量。 可以减少工作场地。 可以降低成本，包括劳动成本，节能和节省原材料。 可以简化管理，降低库存。 可以做到产品批量可大可小，品种多样化，转产周期快 1.1.2 对机械手的一般要求 机械工业中应用机械手的主要目的，一是解决生产过程自动化，二是改善劳动条件，降低劳动强度，提高劳动生产率和降低成本。因此要求机械手成本低，品种多样化，零件、元件系列化、通用化、标准化、性能化、性能稳定可靠。 一、降低机械手的成本 为扩大机械手的使用范围，必须降低机械手的成本。 二、品种多样化 为了适应不同工作的需要，应使机械手的品种多样化，用机械手在更多的情况下代替手工劳动，进而实现生产过程的自动化，提高劳动效率，特别是那些工作比较单一、重复而且工作环境恶劣的工况下，更应该注意设计和使用机械手。 三、零部件系列化、通用化、标准化 为了加速扩大机械手的应用领域，应缩短设计和制造时间，从而要求零部件的系列化、通用化、标准化，使得部分件之间具有通用和互换性，并且这些零部件能够快速地进行组合成所需机器人。 四、要求产品性能稳定可靠 机械手的一个重要指标之一，就是其性能稳定可靠，因而就要设计合理，制造精确，原件稳定。 1.2 机械手的组成及分类 1.2.1 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置监测装置等组成。 1）、执行机构 执行机构是机械手完成握持工件（或工具）实现所需的各种运动的机械部件，包括手部、手腕、手臂和机身等部件，有的还增设行走机构。 1、手部——是机械手中直接与工件或工具接触用来完成握持工件或工具的部件。有些机械手直接将工具（如焊枪、喷枪、容器等）装置于机械手前端，而不设置手部。由于同手部的接触形式不同，可将其分为夹持式和吸附式手部。 夹持式手部由手指和传力机构所组成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单、制造容易，故应用广泛。平移型结构较复杂，应用较少，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径的变化不会影响其轴心的位置，因此适合于夹持直径范围变化大的工件。 机器人的手指结构取决于被抓物体的表面形状、被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形的和曲面的；手指有外夹式和内撑式；指数有双指数、多指数和双手双指式等。 2、手腕——是机械手中连接手部与臂部主要用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件。一些简易的机械手，也不设有手腕部件，将手部直接装在手臂部件的端部。 3、手臂——是机械手中支承腕部和手部用来实现较大范围运动的部件。手臂的作用是引导手指准确地去抓去物体，并按其预定的要求将其运送到所需的位置。为了使机械手能够准确地工作，手臂的三个自由度都要精确地定位。 工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件和驱动源相互配合来实现手臂的各种需要的运动。驱动部件主要油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构和凸轮机构等，驱动源主要由液压、气压或电机等。 4、 机身——是机械手中用来支承手臂部件，并安装驱动装置及其他装置部件。 5、行走机构 当工业机械手在需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整体运动。滚轮式行走机构可分为有轨和无轨两种。 2）、驱动系统 驱动系统是为了执行系统各部件提供动力的装置。通常有动力源、控制调节装置和辅助装置组成，采用的动力源不同，其驱动系统的组成亦不相同。常用的驱动系统由液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械