机械手轴向转动系统设计计算说明书.docx

机电控制系统设计与分析课程设计说明书设计题目：机械手轴向转动关节控制系统 班 级： 410703学 号：学生姓名： 徐靖斌 指导教师： 黄海东 目录第一章 设计任务31.1 设计任务介绍3第二章 总体方案设计32.2 设计任务明细42.3 系统总体结构示意图52.4 选择合适的编码器62.5 伺服电机的选择7第三章 电气原理设计83.1 单片机的选择83.2 电气系统的基本组成9第四章 课程设计总结11第五章 参考文献12第一章 设计任务1.1 设计任务介绍从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发 展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。而机械手作为机器人不可或缺的一部分，其功能尤为重要！伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。而机械手也广泛用于各个行业. 机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。 1—机身；2—大臂电机；3—光电编码器；4—大臂；5—小臂电机6—同步带；7—光电编码器；8—小臂；9—手腕升降电机；10—手抓电机；11—手抓。第二章 总体方案设计(1)设计任务机械手轴向转动关节实际上是一个蜗轮蜗杆减速器,用带减速器的24V伺服 电机来驱动蜗杆。设计一个单片机控制器或模拟控制器,用角度传感器来检测蜗杆的转角.要求的蜗杆转角由一个受柄控制的滑线电阻给定。2.2 设计任务明细对机械手轴向转动关节结构和工作原理进行分析机械手包括抓取机构、传送机构、驱动部分、驱动部分、控制部分以及其他部分如机体、行走机构、行动检测装置和传感装置等。其中各部分的具体作用如下： 抓取机构：包括手指、传力机构等，主要抓取和放置物件作用。 传送机构：包 括手腕、手臂等，主要改变物件方位和位置的作用。 驱动部分：是驱动前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压、气压、电气和机械式驱动四部分。 控制部分：是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度和加速度）等。 机体（也称机身） 是用来支撑和连接其它零件、部件的基础件。 行走机构 是为了扩大机械手的使用空间而设置的。它本身又包括动力源、传动（减速）机构、滚轮或连杆机构等。目前大多数机械手还缺乏行走机构。 行动检测装置 是检测和控制机械手各运动行程（位置）的装置。 传感装置 其中装有某种传感器，使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指与物体是否接触、物体有无滑下或脱落、物体的方位是否正确、手指对物体的握紧力是否与物体的重量相适应等。机械手的工作原理如下：多关节机械手的臂部可分为小臂和大臂。其大臂和小臂的连接（肘部）以及大臂和机体的连接（臂部）均为关节（铰链）式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动α角。大臂可绕肩部摆动β角，手臂还可以左右转动（仍定为绕Z轴转动）γ角。各关节均采用直流电机作为驱动装置，在机械大臂和小臂的旋转关节上还装配有磁式光电编码器，提供半闭环控制所需的反馈信号。本设计工作原理机械手轴向转动关节实际上是一个蜗轮蜗杆减速器，用带减速器的24V伺服电机来驱动蜗杆，蜗轮带动机械手主轴转动，从而带动机械手工作；同时角度传感器将角度值转换成模拟量，经A/D，D/A转换器，磁式旋转编码器，最后将信号反馈给单片机，同时单片机通过信号输出根据反馈来的信号来调整功率放大器，从而调整伺服电机的输出。第二章 总体方案的确定2.3 系统总体结构示意图 控制系统采用单片机控制，滑线电阻手柄控制转角角度，转角传感器测量涡轮轴的实际转角，通过反馈电路与给定值进行比较，给定值与实际值之间的差距通过单片机计算给以伺服电机驱动信号进行补偿。其中滑线电阻的模拟信号要经过模数转化器的信号转换，才能被单片机识别，单片机给出的控制伺服电机的控制信号也要经过数模转换器的转换才能被伺服电机识别。伺服电机需要外接电源给以功率的驱动。涡轮轴的转角通过一对同模数同齿数的齿轮传动给转角传感器。如下图所示：手柄A/D反馈电路单片机D/A励磁电路2.4 选择合适的编码器①编码器：编码器输出表示位移增量的编码器脉冲信号，并带有符号。根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式编码器和绝对式编码器。作为机器人位移传感器，光电编码器应用最为广泛。a 光电编码器的圆盘上有规则地刻有透光和不透光