机械手作品设计说明书.doc

作品编号： 机械创新设计大赛 参赛作品设计说明书 作品名称： 和谐救援机械手 设 计 者：潘军 朱承文 魏泽强 王康 余刚 指导老师： 任珍刚 参赛单位： 贵州师范大学机电工程学院 和谐救援机械手设计说明书 设计者 ：潘军 朱成文 魏泽强 王康 余刚 指导老师：任珍刚 （贵州师范大学 机电工程学院，贵阳550059） 在当今社会机械手广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等实现生产的机械化和自动化，高楼 关键词： 机械手 自动化 一、设计背景 由于自然或人为等原因，地震、塌方、泥石流、海啸、台风、洪涝、火灾等灾害频频发生，而这些灾害给人类带来的危害往往是触目惊心的。据统计，2008年仅自然灾害就造成了全球23.5万人死亡，经济损失达1810亿美元，平均每年造成6.6万多人死亡，经济损失达810亿美元。而非自然灾害如火灾、矿难、车祸等造成的人员伤亡和经济损失还要远远大于自然灾害。 （地震） （火灾） （深井） 在这些灾难中，往往很多地方人都无法触及或非常危险。在电视上经常看到，深井、悬崖、高楼、地震等地方救人的场面，尤其是深井中，常常是掉下儿童或老人。中央台就报道过种实例，在救援前期落井儿童有回声、有哭声，可挖土几小时，救出孩子后，因窒息时间太长，抢救无效死亡，显然时间就是生命！这样还容易造成塌方，不担给井下遇难者造成新得伤害，挖土救助者也非常危险。遇到这种情况一般采取的两种方法：一是找身体瘦小的人，绑住双脚，倒提放入井内救人。这种方法，不但救人难，下井救人者也是非常危险的。假如井口过细，此方法也无法救助；二是用人力、机械在四周挖土，这样不仅时间长，会延误救人时机，很容易发生二次事故，不仅对被救人会造成再次伤害，有时还会把救援人员也生吞其中，使得救与被救的人员的生命同时受到威胁，给搜救工作带来了很大的不便。 （方法一） （方法二） 为此我们设计救生机械手解决这些问题，它能够快速、灵活、准确进行救援，并能保证被困人员安全。为被困人员的生命带来了希望。 二、设计方案 本作品充分利用先进的液压技术及PLC自动控制技术，将机械设计与自动控制紧密结合，实现在特殊情况下的人员搜救。 2.1本设计采用液压和电机传动使机械手按所控制方位运动，由于液压传动可控性好、传动精确、灵敏，提高了机械手的救生能力。通过用PLC自动控制技术能较简单地控制其运动。 2.2机械抓部是由可自由展开或闭合的大钳和一个小型的液压缸组成，并在关节处按装有旋转电机，可以全方位的运动，以增强机械手的搜救能力；机械抓上还配备有探照灯和红外摄像头，搜救人可以根据显示器上的显示信息控制机械手的运动，以达到有效地救援和探测。通过压力传感器可以控制所抱的力度，手抓上粘有弹性很好的羊毛粘片以保护被救人不受划伤。 （和谐救援机械手实物图） 三、工作原理 和谐救援机械手结构简图如下： （和谐救援机械手结构简图） 机械手主要由机械抓、液压连杆机构、底座、PLC控制系统 4.2液压设计选择： 液压元件包括执行元件、动力元件、控制元件、辅助元件、工作介质。 （1）手指缸设计计算 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证能够抓紧而不伤到人，而且手爪部分还采用液压自锁安全装置以保证夹持稳定可靠。（以人的体重为100千克计算，模型按5:1的比例设计，预设手指刚缸压力位1MP）。 （手指油缸示意图） 因为手爪抓取的重量为100/5=20(千克) 手指夹紧缸受力分析： ∵∑Y=0 ∴2—G=0 又=N ∴N===100N ∵∑M(o)=0 ∴N×a—F×a=0 ∴F=2 N=2×100=200N 又===1.33 ∴F=266N ∴D== =18.4mm 根据液压行业技术标准，圆整为18mm查《机械设计手册》P选HSG型液压缸， 手指油腔流量（手臂的伸缩速度为4mm/s）。 由公式得： Q=sv=4×π×182=4.1ml/s （2）手腕缸设计计算 手腕是机械手的主要执行部件，其作用是支撑腕部和手部，并带动手部在空间运动。 腕部运动的目的是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 （手腕受力图） 手腕的伸缩速度为5mm/s，行程L=35mm a、手腕缸油腔流量，公式得： Q=sv=5×π×402=25120mm3/s=25ml/s b、手腕缸油腔工作压力，公式得： P=F/S