步进电机与交流伺服电机性能比较.pdf

广西轻工业 2010 年3 月 第3 期（总第136 期） GUANGXI JOURNAL OF LIGHT INDUSTRY 机械与电气 步进电机与交流伺服电机性能比较 黄志瑛，李威 （解放军蚌埠坦克学院电子教研室，安徽蚌埠 23301 3） 【摘 要】 步进电机和交流伺服电机越来越多地应用于数字控制系统中，两者在控制方式上相似，但在使用性能和应用 场合上存在着较大的差异。 【关键词】 控制精度；低频特性；矩频特性；速度响应性能 TH132.4 A 1003- 2673(2010)03－44 －01 【中图分类号】 【文献标识码】 【文章编号】 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术 或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒 有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的 功率输出。伺服本身是没有保持力矩的，而步进电机有保持力 应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服 矩。区别在于，伺服电机的所谓静止，实际上是一个动平衡的过 电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制 程，电机不会真的停在指定位置上。 的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交 流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉 4 过载能力不同 冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的 步进电机一般不具有过载能力。不过很多步进驱动器提供 差异。现就二者的使用性能作一比较。 了半流功能，在不需要全力矩输出的时候，可以降低电流，减小 力矩。交流伺服电机具有较强的过载能力。其最大转矩为额定 1 控制精度不同 转矩的2- 3 倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混 合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。现在64 细分的驱 5 运行性能不同 动器也很常见了，这个时候，电机是200*64=12800 个脉冲转 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易 一圈。甚至步进驱动器还有256 细分的。从分辨率而言，交流伺 出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象， 服比步进电机还是要高一些，交流伺服电机的控制精度是由电 所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动 机轴后端的旋转编码器保证。常见的交流伺服，编码器是2048 系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采 或者2500 线。对于带标准2500 线编码器的电机而言，由于驱 样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步 动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为 360° 或过冲的现象，控制性能更为可靠。 /10000=0.036°。对于带17 位编码器的电机而言，驱动器每接 收217=131072 个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360° 6 速度响应性能不同 /131072=9.89 秒。 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转） 需要200～400 毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，从静止 2 低频特性不同 加速到其额定转速3000RPM 仅需几毫秒，可用于要求快速启 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载 停的控制场合。因为交流伺服可以有瞬间大扭矩输出，所以加 情况和驱动器性能有关，低频振动现象对于机器的正常运转非 速性能可能比步进强，而且说到响