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步进电机和伺服电机的比较 王勇 （陕西渭河煤化工集团有限责任公司） 摘要： 通过介绍步进电机和伺服电机的工作原理，着重描述了步进电机 3 步进电机和伺服电机在造型时的比较 和伺服电机二者的区别，对二者在选型时进行了比较，在控制系统的设计过 3.1 步进电机在造型时的要点 程中要综合考虑，选用适当的控制电机。 3.1.1 选择保持转矩 保持转矩也叫静力矩，是指步进电机通电 关键词： 步进电机 伺服电机 工作原理 但没有转动时，定子锁住转子的力矩。由于步进电机低速运转时的力 随着我国经济迅猛发展，中国逐渐成为世界的加工中心。随着步 矩接近保持转矩，而步进电机的力矩随着速度的增大而快速衰减，输 进电机和伺服电机的出现，大大提升了控制回路的精度。步进电机它 出功率也随速度的增大而变化，所以说保持转矩是衡量步进电机负 的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的，其特点是 载能力最重要的参数之一。 没有积累误差，所以广泛应用于各种开环控制。伺服电机是把所收到 3.1.2 选择相数 两相步进电机成本低，步距角最少 1.8 度，低 的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，其主要特点是， 速时的震动较大，高速时力矩下降快，适用于高速且对精度和平稳性 当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 要求不高的场合；三相步进电机步距角最少1.5 度，振动比两相步进 1 步进电机和伺服电机的工作原理 电机小，低速性能好于两相步进电机，最高速度比两相步进电机高百 1.1 步进电机的工作原理 步进电机是一种将电脉冲转化为角 分之30 至50 ，适用于高速且对精度和平稳性要求较高的场合；5 相 位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进 步进电机步距角更小，低速性能好于3 相步进电机，但成本偏高，适 电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转 用于中低速段且对精度和平稳性要求较高的场合。 是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角 3.1.3 选择电机 应遵循先选电机后选驱动器原则，先明确负载 位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控 特性，再通过比较不同型号步进电机的静力矩和矩频曲线，找到与负 制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 载特性最匹配的步进电机；精度要求高时，应采用机械减速装置，以 1.2 伺服电机的工作原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动 使电机工作在效率最高、噪音最低的状态；避免使电机工作在振动 器控制的U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动， 区，如若必须则通过改变电压、电流或增加阻尼的方法解决；电源电 同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目 压方面，建议57 电机采用直流24V- 36V、86 电机采用直流46V、 标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器 110 电机采用高于直流80V；大转动惯量负载应选择机座号较大的 的精度（线数）。 电机；大惯量负载、工作转速较高时，电机而应采用逐渐升频提速，以 2 步进电机和伺服电机的区别 防止电机失步、减少噪音、提高停转时的定位精度；鉴于步进电机力 2.1 控制的方式不同 步进电机是通过控制脉冲的个数控制转 矩一般在40Nm 以下，超出此力矩范围，且运转速度大于1000RPM 动角度的，一个脉冲对应一个步距角。伺服电机是通过控制脉冲时间 时，即应考虑选择伺服电机。 的长短控制转动角度的。 3.1.4 选择驱动器和细分数 最好不选择整步状态，因为整步状 2.2 所需的工作设备和工作流程不同 步进电机所需的供电电 态时振动较大；尽量选择小电流、大电感、低电压的驱动器；配用大于 源（所需电压由驱动器参数给出），一个脉冲发生器（现在多半是用板 工作电流的驱动器、在需要低振动或高精度时配用细分型驱动器、对 块），一个步进电机，一个驱动器（驱动器设定步距角角度，如设定步 于大转矩电机配用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能；在电