5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入响应.ppt

☆ 忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； ☆ 汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架的作用； ☆ 汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动(ay0.4g) ； ☆ 驱动力不大，对侧偏特性无影响； ☆ 忽略空气阻力； ☆ 忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化； ☆ 忽略回正力矩的变化。 2 前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应－－等速圆周运动 2.1 稳态响应的评价指标： 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 2 稳态响应的三种类型 过度转向 Over-Steering ?过度转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角?，横摆角速度增益?r/ ?就趋于无穷大。 ?因为假设纵向速度为优先值，根据纵向速度与角速度的关系可知，汽车的转向半径极小，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。 * */24 * */81 电子稳定控制 Y向力平衡 对质心取矩 不足转向 Under- Steering 中性转向 Neutral-Steering 当汽车以很低的速度和/或很大转向半径行驶时，侧偏角很小，即 则有 Ackmann角