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自动寻迹小车 古欣 朱岩 王智涌 喻巧群 原瑞花 摘要 关键字 摘要 ：本寻迹小车是以有机玻璃为车架，ATmage32L单片机为控制核 心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由 mage32通过IO 口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由RPR220型光 电对管完成。 关键词 ：ATmage32L 直流电机 光 电传感器 自动寻迹电动车 Abstract: The smart car is aluminum alloy for the chassis, ATmaga32L MCU as its core, including motor and servo, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. MCU controls the car turning back forward or running on the white line. RPR220 reflective photo sensor seeks the trace. Far infrared flame sensor tracks the flame. In addition, the SCM system with Sunplus for voice broadcast can remind current status. The system transmits information through DF module. The car’s status will be transmitted to the Remote Console. OCMJ4X8C LCD display and 2 keys for start control. Keywords: ATmaga32L Motor Servo Photo sensor Electrical fire engines 一：车体设计 左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两 个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体尾部装 一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时 就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标 不变的90度和180度的转弯。在安装时我们保证两个驱动电机 同轴。当小车前进时，左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结 构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现后轮 过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心 的偏移，后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择，我们经 过比较选择了有机玻璃。用有机玻璃做的车架比塑料车架更加 牢固，比铁制小车更轻便，美观。 电机选择 电机的固 定采用的 是铝合金 直角垫片 加铁丝捆 绑的方 式，这样 做非常牢 固，但是