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第 1 章 自动控制理论及MATLAB简介 主要内容 自动控制的历史 自动控制理论的基本概念 控制系统的Matlab计算及仿真 自动控制的历史 前期控制(1400BC~1900) 经典控制(1935~1950) 现代控制(1950~Now) 自动控制的历史 公元前330年古希腊，水钟运用浮球控制器 公元前250年，在油泵中保持液位恒定 1600年左右，荷兰人发明了温度控制器 1681年，压力控制器 自动控制的历史 18世纪，瓦特的离心调速器 自动控制的历史 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，确