基于S12单片机的循迹小车视觉系统设计与优化.docVIP

本文由sqzty1990贡献 doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 者与出版社所有，转载请务必注明作者出处，谢谢 供应智能车专用光电管： 红外发射/接收 供应智能车专用光电管： 红外发射/ 管，性能优越 基于 S12 单片机的循迹小车视觉系统设 计与优化 时间：2009-03-11 12:40:54 来源：电子技术应用 作者：刘大川， 汪小澄 全 国大学生智能汽车竞赛已经在国内顺利举行两年。随着智能车速度的提高， 越来越多的参赛队开始采用摄像头作为道路辨识的主要传感器， 而如何使用单片 机进行数 字图像信号采集，并识别赛道路径是该系统的设计重点。目前图像采 集与处理技术已经得到了广泛的应用，但多数基于图像的控制系统都采用了 DSP 等高速处理 器，并不适合智能车竞赛所规定使用的单片机平台。本文利用 CMOS 图像传感器的可编程特性，设计了适用于中低速单片机的基于 FIFO 的数字图像 采集处理系 统，用 MC9S12DG128 单片机进行实时图像采集和控制。该系统结构 简洁、成本低廉、通用性强，可方便地移植到各种类型的处理器。 1 主要芯片 MC9S12DG128 是 Freescale 公司出品的 16 位单片机，其采用增强型 16 位 HCS12 CPU， 内部总线时钟最高可达 25MHz； 片内资源包括 8KB RAM、 128KB Flash、 2KB EEPROM、8 路 10 位 A/D 转换器、SCI、IIC、SPI 串行通讯模块、PWM 模块以 及多路 CAN 总线模块等。同时它支持 Freescale 特有的 背景调试模式（BDM）， 可以进行在系统调试，使开发效率大大提高。 OV7620[1]是美国 OmniVision 公司出品的彩色/黑白 CMOS 图像传感器。 这是 一种自带图像敏感阵列和 A/D 转换元件、能直接提供 8/16 位 CCIR601、CCIR656 等格式视频数字信号的彩色／黑白图像传感器，图像输出最高速度可达 60S/s， 最大图像分辨率为 644×492，5V 供 电；它具有自动增益、自动曝光、自动白平 衡、 边缘增强、 伽玛校正等控制功能； 可以通过 I 2 C 总线进行设置； 同时 OV7620 具有图像开窗输出的功能，即允许用户可根据实际使用需要设置其内部寄存器， 使其只输出完整图像中的任意一矩形区域内的信 号，其范围从 4×2 到 644×492。这种功能从硬件上屏蔽了图像中不需要的部分，只保留用户需要的部 分图像，大大减少了图像的数据量，提高了系统的效 率。 FIFO 存储器没有地址线，按照先入先出的顺序进行顺序读写，因此是接口 电路十分简洁， 读写速度快， 允许读写动作同时进行。 IDT7205 是 IDT 公司生 产 的高速、低功耗异步 FIFO，容量为 8 192×9bit，存取时间最小只有 12ns，有 空、半满、满三个标志位，最大功耗 660mW，工作电压+5V；D0～D8 为数据输入 总线，Q0～Q8 为 数据输出总线，为读写控制端，分别在信号下降沿锁存、输出 数据，是 FIFO 写满标志位，此外，IDT 公司还提供 256B～64KB 不同容量的 FIFO 可供 选择。 2 系统硬件结构设计 由于所使用的 MC9S12DG128 单片机的频率较低，最高只有 25MHz，而摄像头 的图像输出速率一般至少有 13.5MHz(以 30 万像素为例)，每个 像素的信号保持 时间不到 75ns，若使用单片机直接采集图像传感器输出的数字信号，则会受到 其时钟频率的影响，难以将信号完整地采集进系统。 因此本系统使用 FIFO 芯片 IDT7205 作为图像传感器与单片机之间的数据缓 存，通过设计一定的逻辑电路，使图像传感器自动地将图像数据写入 FIFO，同 时 MCU 开始从 FIFO 读出数据。图像采集系统结构框图如图 1 所示。 2.1 摄像头同步信号分析 OV7620 的同步信号时序如下：垂直同步信号 VSYN 为两个正脉冲之间扫描一 帧的定时，即完整的一帧图像在两个正脉冲之间；水平同步信号 HREF 扫描该 帧 图像中各行像素的定时，即高电平时为扫描一行像素的有效时间；像素同步信号 PCLK 为读取有效像素值提供同步信号，高电平时输出有效图像数据，若当前图 像窗口大小为 320×240，则在 VSYN 两个正脉冲之间有 240 个 HREF 的正脉冲， 即 240 行；在每个 HREF 正脉冲期间有 320 个 PCLK 正脉冲， 即每行 320 个像素。 这就是 VSYN、HREF、PCLK 三个同步信号之间的关系[2]。OV7620 同步信号时序 如图 2