刚体力学习题课-鲁毅.pptVIP

刚体力学习题课 鲁毅 2007.4 第三章 刚 体 力 学 解题指导 基本要求 在刚体力学部分中对于刚体运动学的解题,应该首先 学会确定刚体在空间的位置.从数学上说,就是要找出描述 刚体位置的参数随时间变化的数学方程式.作为刚体的位 置参数,即刚体自由度的确定就显得重要了.刚体的自由度, 可以按照刚体运动分类而很快确定.由于刚体可以被看作 包含几个质点的质点组,所以利用质点组质心运动定理和 对于质心的动量矩定理,就可以写出刚体的运动微分方程. 解决平动问题 解决转动问题 这六个方程,对求解一般运动的刚体(六个自由度)足够了.它表明:在外力作用下的刚体,它的质量中心就具有刚体所具有的质量,而且主矢就在质心上,因而对质心的动量矩就可以看成对固定点之矩的形式. (二) 基本方法 1.用动力学微分方程