01 平面连杆机构的类型和工 作特性.pptVIP

双偏心轮机构 偏心轮机构动画 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。 最常见的连杆机构型式(掌握） 曲柄滑块机构 B A 1 2 3 4 C 曲柄摇杆机构 4 1 2 3 A B C D 3 A 1 2 4 C B 导杆机构 §1-2 平面四杆机构的基本特性 运动特性（传递和变换运动功能） 转动副为整转副的条件 急回运动特性 传力特性（力的传递和变换功能） 压力角和传动角 死点位置 一.铰链四杆机构有整转副的条件 是四杆中最短的杆 将上式两两相加可得： 曲柄摇杆机构 由 得, 由 得, D A 即 铰链四杆机构有曲柄的条件 杆长条件：最短杆和最长杆长度之和小于或等 于其它两杆长度之和。 若取与最短杆相邻的杆为连架杆时：曲柄摇杆机构。 最短杆是连架杆或机架。 4 1 2 3 A B C D 若取最短杆为机架时：双曲柄机构。 若取最短杆为连杆时，即最短杆相对的杆为机架： 双摇杆机构。 4 1 2 3 A B C D 4 1 2 3 A B C D 不满足杆长之和条件 即：最短杆加最长杆大于其余两杆长度之和，则铰链四杆机构无论取哪杆为机架均无曲柄存在，只能得到双摇杆机构。 1 2 3 A B C D 4 1）极位夹角 B2 C2 B1 C1 A 2 1 C 3 4 B D 极位夹角 2.急回运动特性 曲柄与连杆 时，曲柄所夹的锐角。 拉直 重叠 曲柄转角 对应的时间 摇杆点C的 平均速度 v1 v2 ) ) 2)急回特性 结论： t1t2 v2v1 B2 C2 B1 C1 A 2 1 C 3 4 B D a b c d 3）行程速比系数k 工作行程（正行程）为慢速运动；空回行程（反行程）为快速运动，称为急回运动。 V2V1 衡量摇杆急回作用的程度，用行程速度变化系数K ?角越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。 讨论： 1）对心曲柄滑块机构 3 1 4 A B 2 C a b B1 B2 C1 C2 H C1 B1 B2 H C2 偏置曲柄滑块机构 2 A B 1 3 4 e C a b ,有急回特性。 ,无急回特性。 B2 B1 A B B2 C2 B1 C1 A 2 1 C 3 4 B D b 2）曲柄摇杆机构 3）摆动导杆机构 特点： 有急回特性。 曲柄与连杆拉直 曲柄与连杆重叠 时，对应曲柄位置线所夹锐角。 曲柄与导杆垂直时，即导杆处于两极限位置时，曲柄对应位置线所夹锐角—极位夹角。 3.压力角和传动角 从动件CD受的力F作用线与该点的绝对速度Vc 所夹锐角，称为此位置的压力角。 连杆与摇杆之间所夹的锐角为传动角。 VC F 1 A B C D 2 3 4 F VC 1 A B C D 2 3 4 越小，受力越好。 越大，受力越好。 机构在运转过程中，传动角? 随机构的位置不同而变化，为保证机构的传力效果， 有效分力 垂直于Ft的分力 平面四杆机构的最小传动角位置 原动件为AB 4 Vc A B C D F 1 2 3 F1 VC D F C A B F2 1 2 3 4 当 为锐角时，传动角 当 为钝角时，传动角 曲柄摇杆机构的最小传动角 4 A B C D VC F 1 2 3 D A B2 B1 C1 C2 当曲柄和机架 时，曲柄与连杆所夹锐角。 拉直 重叠 VB3 F B 1 2 3 A C B 4 A d 1 2 B C 3 e VB3 F 导杆机构γmin何时出现？ 对心式摆动导杆机构的传动角恒等于90，是最佳传力机构。 0 从动件的传动角? =0°(或?=90°)时机构所处的位置。 4.死点位置 B2 C2 VB 踏板 脚 A B1 C1 D FB ? 1 C 2 3 4 A B D VB FB 机构是否有死点位置与哪一构件为主动件有关。 曲柄摇杆机构，当曲柄为主动件时无死点位置，但有极限位置，当摇杆为主动件时有死点位置。 D C A B VB 当曲柄（从动件）与连杆两次共线位置为死点位置。 FB 曲柄滑块机构，当以滑块3为主动件时有死点位置。 B1 B2 C1 C2 H A B C F 当曲柄（从动件）与连杆两次共线位置为死点位置。 双摇杆机构，在实际设计中常采用限制摆杆的角度来避免死点位置。 摆动导杆机构，当以导杆为主动件时，曲柄与导杆垂直两位置为死点位置。 1）死点位置的克服办法 利用飞轮惯性来克服死点位置 利用机构错位排列法来克服死点位置。 2）死点位置在机构中的作用 钻床工件夹紧机构 飞机起落架机构 机械工程学院 * 第1章 平面连杆机构 1-