基于89s51单片机的循迹小车设计报告_精品.doc

基于89s51单片机的循迹小车设计报告 摘 要 本文介绍了基于at89s52单片机的智能小车的设计与实现。小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器；采用红外对管获取赛道的信息；通过数字PID控制策略和PWM控制技术来对小车的方向和速度进行控制。本文介绍了小车硬件和软件系统的设计过程。 关键字：at89s52单片机； 光电管； PID； 目 录 摘 要 2 第一章 引言 2 1.1 设计目的 2 1.2 设计方案介绍 2 1.3 技术报告内容安排 2 第二章 技术方案概要说明 3 第三章 硬件电路的设计 4 3.1 单片机最小系统 4 3.2 传感器电路 4 3.3 电源电路设计 5 3.4 舵机及电机驱动电路设计 5 第四章 软件系统的实现 6 4.1主程序设计 6 4.2 程序思路 6 第五章 结论 7 附录：源程序主代码 8 第一章 引言 1.1 设计目的 通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在嵌入式系统中的应用。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。 1.2 设计方案介绍 　　该智能车采用红外对管方案进行道路检测，单片机根据采集到的红外对管的不同状态判断小车当前状态，通过ｐｉｄ控制发出控制命令，控制舵机和电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。 1.3 技术报告内容安排 本技术报告主要分为三个部分。第一部分是对整个系统实现方法的一个概要说明，主要内容是对整个技术方案的概述；第二部分是对硬件电路设计的说明，主要介绍系统传感器的设计及其他硬件电路的设计原理等；第三部分是对系统软件设计部分的说明，主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍等。 第二章 技术方案概要说明 本模型车的电路系统包括电源管理模块、单片机模块、传感器模块、电机驱动模块、舵机控制模块。 在整个系统中，由电源管理模块实现对其他各模块的电源管理。其中，对单片机、光电管、舵机提供5V电压，对电机提供6V电压。 路径识别电路由8对光电发送与接收管组成。由于路面存在黑色引导线，落在黑线区域内的光电接收管接收到反射的光线的强度与白色的路面不同，进而在光电接收管两端产生不同的电压值，由此判断路线的走向。传感器模块将当前采集到的一组电压值传递给单片机，进而根据一定得算法对舵机进行控制，使小车自动寻线行走。 单片机模块是智能车的核心部分，主要完成对外围各个模块的管理，实现对外围模块的信号发送，以及对传感器模块的信号采集，并根据软件算法对所采集的信号进行处理，发送信号给执行模块进行任务执行，还对各种突发事件进行监控和处理，保证整个系统的正常运作。 舵机控制模块则根据检测情况经单片机处理后发出相应的PWM波对舵机进行转向的控制。 　　电机驱动模块采用Ｈ桥驱动，通过PWM 波对电机进行控制，以实现对小车速度的调节。 第三章 硬件电路的设计 3.1 单片机最小系统 小车采用atmel公司的at89s52单片机作为控制芯片，图3-1是其最小系统电路。主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下： 1、时钟电路：给单片机提供一个外接的16MHz的石英晶振。 2、电源电路：给单片机提供5V电源。 3、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。 图3-1 单片机最小系统原理图 3.2 传感器电路 光电寻线方案一般由多对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。原理图由红外对管和电压比较器两部分组成，红外对管输出的模拟电压通过电压比较器转换成数字电平输出到单片机。 3-2赛道检测原理图： 3.3 电源电路设计 模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，51单片机使用5V电源，电机及舵机使用6V电源。考虑到电源为充电电池组，额定电压为7.2V，实际充满电后电压则为6.5-6.8V，所以单片机及传感器模块采用7805稳压后的5V电源供电，舵机及电机直接由电池供电。 3.4 舵机及电机驱动电路设计 　　舵机的驱动电路比较简单，电源直接由电池组提供，其输入信号为单片机输出的pwm波。 本系统使用的电机驱动板为一个由分立元件制作的直流电动机可逆双极型桥式驱动器，其功率元件由四支N沟道功率MOSFET管组成，由此电路，通过设置51输出的PWM波的占空比可以达到控制电机转速的效果。 3-3 H桥驱动电路 第四章 软件系统的实现 4.1主程序设计 单片机系统需要接收路径识别电路的信号，采用某种路径搜索算法进行寻线判断，进而控制舵