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计算机控制技术课程讲义 计算机控制技术课程讲义 第 八章 复杂控制系统 前述的PID控制，是着眼于一个物理量的稳定工作，控制方块图也是由一个闭环完成的。 将用一个闭环控制一个物理量的系统称为单回路单参数控制系统，而将多闭环或多被控量相关的系统统称为复杂控制系统。 因为在实际系统中与一个被控物理量相关的可能有许多因素，各被控量之间也存在相互联系和影响。单回路单参数PID控制是远远不够的。下面介绍几种常用的复杂控制系统。 8.1 串级控制 一、串级控制的提出与原理： 例：水位控制系统 在单回路单参数控制时，控制器为TC，运行PID算法，根据 e=R-C, 决定x 的输出。这时对水位的扰动因素为Qout的变化。 该控制调节作用的有效动作建立在如下二个基础条件下： 1、x的数值与阀门开度成线性对应关系； 2、阀门开度与输入流量Qin成线性对应关系。 这样，x实际上是给出了当前需要的输入流量Qin,这个流量用来补偿Qout的变化，从而使水位保持稳定。但是上述第二项对应关系还是较难保证的。因为给水压力是不稳定的（受其它使用者、供水源等因素影响），导致流量与阀门开度不能一一对应。流量的不稳定是一个新的扰动因素，这亦使水位发生变化，再由TC进行调整。 然而这个过程的调节作用周期较长，使控制系统的性能变差。即：由于给水压力的变化，使阀门开度与Qin不能一一对应。使x所给定的流量值得实现出现误差，该