机械设计中病态问题的求解方法_在机构综合中的应用_.pdfVIP

年 月刊 理论探索 2011 1 总第302期 机械设计中病态问题的求解方法 （在机构综合中的应用） 王书满 （中国矿业大学 徐州市广播电视大学 江苏 徐州 221116） 摘要 ［ ］本文应用矩阵的“伪秩”概念，求解病态位置的机械设计问题。该方法计算稳定性、收敛 性好。 关键词 ［ ］矩阵 伪秩 求解 病态 中图分类号 文献标识码 文章编号 ［ ］TH122 ［ ］A ［ ］1009-5349（2011）01-0080-03 引言 的。因实际问题中数据往往是由于实验测定或计算所得到 在机构综合、机器人运动学计算中，常常出现线性方程 的，数据误差是不可避免的，另外计算机的字长限制不可避 组的求解问题，由于机构参数、机器人逆运动学计算不同位 免地有舍入误差存在；另一方面从计算机字长有限这一观点 → → 来看，摄动量的相对精度如 ║ ║/║ ║ 置以及非线性方程迭代的初始值选择等会使要求解的方程组 δA A 或║δb║/║b║ 本身出现病态（奇异）或近病态（奇异）方程组。同时由于 是有一定局限的，它们并不能任意小。 问题中的数据本身具有一定的误差，加上计算机进行计算的 由上分析可知，对于一个给定的计算问题所必须研究的 过程中，由于计算机的字长有限，不可避免地要产生舍入误 一个重要问题是：问题中参数的微小变动，对问题的解会产 差，这两种误差都会使现行方程组出现病态（奇异）和近奇 生什么样的影响。这就是问题（理论）解对于参数变动的敏 异问题。如对奇异位置和近病态位置问题求解不当，所得到 感性问题。如果问题中参数的微小摄动能所引起的相对摄动 的计算结果并不是原始问题的解。本论文应用矩阵“伪秩” 不大，称这种计算问题为良态问题。但是若问题中参数有微 概念求解病态（奇异）方程，该方法计算稳定性、收敛性 小的相对摄动时，解会引起“巨大”的相对摄动，这种问题 好，计算速度快。 称之为病态问题或是奇异问题。病态问题是计算数学领域中 一、计算问题的良态、病态 普遍存在的问题。因此，在进行实际计算时，如何判别问题 → → 的良态、病态、病态程度以及如何解决病态问题的求解是十 线性方程组Ax=b 1 → 分重要的。 式中：x是含n个未知量的n维向量。 → 二、病态程度的度量 b是一个m维向量。 A是m×n阶矩阵。 对广义逆矩阵的计算问题以及与其相关联的最小二乘问 线性方程组1的求解问题有两种。一种是相