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主动悬架系统中具有不同非线性度 隶属函数的连续模糊控制器的建立 余 强 陈荫三 西【安公路交通大学,7100641 摘 要:采用模糊控制方法实现主动悬架系统动力装笠的拉制，并建立了相应的具 有不同非线性度隶属函数的连续模糊拉制器，拟通过这种方法来分析隶属函数的 非线性对主动悬架系统的模糊控制器性能的影响。 关键词 :汽车 悬架 ，主动系统 ，模糊控制 ，隶属 函教 在主动悬架系统中，动力装置的控制是非常重要的。动力装置产生的作用力可利用不同 的方法来进行控制。例如:可采用传统的PID控制和现代控制理论中的状态最优控制、自适 应控制等方法来实现动力装置作用力的控制。但是，在现代控制方法中总需要把许多状态量 作为控制器的反馈信号进行测量，这样由于需要较多数量的各种传感器，而使得系统的成本 相应增加。为了能在利用较少的状态量作为反馈信号条件下达到比较理想的控制效果，宜采 用模糊控制理论来实现作用力的控制。 作为模糊控制的核心部分是模糊控制器的形成。而模糊控制器就是以模糊命题形式表 示的一组控制规则，经模糊推理和模糊判决决定控制量的方法。 模糊控制器中影响其性能的参数非常多，而每一个参数的影响程度各不相同。隶属函数 的非线性度就是影响因素之一。为了讨论它对主动悬架系统模糊控制器性能的影响，在此建 立了不同非线性度的模糊控制器，为今后的模拟分析作准备。 1 模型的建立 在传统的被动悬架系统设计中，不可能使平顺性和行驶安全性同时达到最优，只可能在 两者之间寻找一个折衷。并且弹簧刚度和减振器阻尼只能根据一种道路状况和某一固定车 速进行设计，即汽车的行驶平顺性和行驶安全性仅在这种道路状态及车速下达到最优，而在 其它道路状态下性能指标一般，有时甚至很差。为了能使汽车在不同道路状态和不同速度下 行驶平顺性和行驶安全性同时达到较优的状态，人们考虑并采用了主动悬架系统。主动悬架 系统就是在原被动悬架系统的基础上，加装一个可以产生作用力的动力装置(参照图1)。动 力装置由液压源、液压缸和电磁控制阀组成。理论上这个动力装置产生的作用力根据需要可 以在极短的时间内由零变化到无穷大，但是、需要的作用力愈大，作用力变化的逸度愈快，系 统动力装置消耗的功率愈大。因此，由于功率消耗的限制，动力装置产生的作用力以及变化 速度受到一定的限制。 2 模糊控制器的建立 根据前面提供的二自由度模型，在此建立相应的模糊控制 器。作为模糊控制器的输人量可选择车身加速度a和车身与车 。drr 轮的相对速度V-dZ}-?d1,输出量为伺服阀电流，。其结构框 钩 “J，目八J怨 供 ’ dt dt’”“叫 斗 产子，‘月叭’r.OU.， 。11- 1}I- 图如图2所示。 2.1 输入f和输出f的模糊化 一遗乡 模糊控制器的输人变量和输出变量均必须用自然语言的形 式描述，而不是以数值形式给出。因此，它们不是数值变量，而是 图注汽车 11山度模州 语言变量。由数值变量向语言变量 变换的过程为模糊化过程。 2.1.1 车身加速度a的模糊化 对 于车身加速度 a采 用三个语 言模糊集来描述，即:正(Pos.);零 .2*MT?kl49. (Null);负(Neg.) 在非连续模糊控制中，语言模糊子集的隶属函数分布根据人们的大脑思维特点一般选 择正态分布形式。而在连续模糊控制中考虑到计算的方便和与正态分布相似性，在这里选择 不同非线性度的三角形分布，各语言模糊子集的隶属函数数学表达式如下(。的单位为m/ s): 1 a(一 1 1一2-`(1+a) 一 1a镇一 0.5 负N(eg.)PN:-一(2- (一U) 一0.5a成0 0 0 a