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基于 CAN总线的立体车库控制系统研究 张锐强 于兰峰 种 强 杨 帆 里 超 西南交通大学机械工程学院 成都 610031 摘 要：将现场总线技术应用到立体车库控制系统，提出基于 CAN总线的分布式立体车库控制系统结构。 由各个车位节点组成的CAN网络可独立于上位机运行。根据模块化原则，设计了CAN节点硬件，详细说明了 CAN接 口模块的组成、电路连接及各模块的功能。为提高程序的通用性和规范性，提出CAN节点软件模型，并 在此基础上，设计了基本通信软件，制定了有针对性的自定义应用层协议，选择了适用于本分布式控制系统的 车位调度策略。 关键词：立体车库；CAN总线；控制系统；应用层协议；车位调度策略 中图分类号：TH246 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2010)O1—0059—04 Abstract：Thisessa)rdescribestheapplicationoffieldbustechnologyinthestereogaragecontrolsys!em，andputs ofrwardaCAN bus—baseddistributedstructureforthestereogaragecontrolsystem．Asaresult，aCAN networkcomposed ofeachparkingnodecanoperateindependentlyotthehostcomputer．CANnodehardwareisdesignedbasedontheprinciple ofmodulardesign，andadetaileddescriptionisgiventothenetwork’ScompositionintermsofCAN interfacemodulesand relatedcircuitconnections，aswellasthefunctionofeachmodule．Inordertoincreasetheprogram’Suniversalityandnor— malization，a CAN node software model is introduced， and basic communications software is designed on its basis．Additionally，atargetedcustom applicationlayerprotocolisformulated，andaparkingdispatch strategysuitedto thisdistributedcontrolsystem isselected． Keywords：stereogarage；CAN bus；controlsystem ；applicationlayerprotocol；parkingdispatchstrateyg 板)编号 ，也是对应 CAN节点的编号 ；P表示车 1 引言 库 中的位置编号。i表示车位所在 的层 ， 和 表 随着国民经济的高速发展，停车问题 已成为 示车位所在的列。 大城市迫切需要解决的难题。城市和小区有限的 基于CAN总线的立体车库控制系统结构如 地面面积难以提供足够的停车位，建立立体车库 图2所示。系统分为监控层和现场设备控制层 ， 成为当前解决此问题 的重要途径。升 降横移式立 分别对应上位机 (工控机)和 CAN节点网络。 体车库是应用最广泛 的立体车库。 工程机监测系统的实时运行情况 ，并记录车库 当前的立体车库控制系统多采用 以PLC为控 状态历史和客户资料等 。CAN节点接收和处理 制核心的集 中式控制系统。这种系统存在连线复 对应车位传感器信号 ，并直接控制车位 的升降 杂 、灵活性差 、可靠性较低 、成本高等问题。 和横移 。