基于HT46R24单片机的智能机器人控制系统.pdfVIP

基于HT46R24单片机的智能机器人控制系统 ThecontroI forthetalentrobotbasedonHT46R24 system microcomputer 隋秀梅，林源，赵丽 SUl Li Xiu—mei，LINYuan。ZHAO 30033) (长春职业技术学院。长春1 摘要：本文设计了AS—UII型教学与竞赛用智能机器人的控制系统，该系统以HT46R24型单片机 为核心，通过红外传感器进行障碍物检测，光敏传感器进行光源检测。采用PWM的差动方式 控制左右行走电机，实现机器人自主避障、自主搜索光源等功能，并预留出足够的I／0接口供 二次开发使用。 关键词：智能机器人；HT46R24单片机；红外避障；光敏传感器；PWM 2．1 009-01 中国分类号：TP21 文献标识码：A 文章编号：1 34(2010)03—0056—03 0引言 现对周围环境中障碍物的检测和光源的搜索，测量 信号送入以HT46R24型单片机为核心的控制系统， 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代 单片机根据测量进行决策，输出控制信号以差动方 表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电 式驱动左右轮的直流电机，带动机器人实现直行、 子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯 左转、右转、后退等功能，为了保持机器人的平衡 与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成 和自如转弯，在前后分别安装一万向轮。 果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切 相关。近些年来，随着教育理念的不断更新，实践 2智能机器人的传感系统 教学的飞速发展，机器人技术也在为教育改革贡献 AS—UII型机器人的传感器系统主要包括红外 自己的力量，以培养学生实践能力、创新能力为目 传感器和光敏传感器。其中红外传感器用来测量 的，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞 障碍物的存在，光敏传感器用来寻找光源。这两种 赛。如：中国青少年机器人竞赛、中国机器人大赛、 传感器是机器人灭火和机器人足球比赛必备的测 机器人足球比赛、大学生机器人比赛、小学生机器 量设备。 人比赛等如雨后春笋般发展起来。 2．1红外传感器 1 AS—UII型智能机器人的总体结构 为区别于自然光及明火等干扰性较强的光线， 采用红外频率发生电路，产生一个38kHz的红外 AS—UII型智能机器人的总体结构如图1所示， 主要由机器人本体机械部分；红外传感器、光敏传 光，如图2所示，晶振和电容配合发出38kHz的正弦 感器组成的传感器部分、直流电机及驱动部分、以 HT46R24型单片机为核心的控制部分等组成。 整反馈。 红外接收模块集成了红外接收管、前置放大 器、限幅放大器、带通滤波器、峰值检