五自由度立体视觉仿真平台设计与建模.pdf

, , 第$# 卷, 第- 期 计, 算, 机, 仿, 真 $%% 年- 月, , 文章编号：(%% + -#’!（$%% ）%- + %(-’ + %’ 五自由度立体视觉仿真平台设计与建模 ( $ $ 杜欣 ，赵晓光 ，谭民 （(. 北京交通大学电气工程学院，北京 (%%%’’，$. 中科院自动化所复杂系统与智能科学重点实验室，北京(%%%!% ） 摘要：从立体视觉与机器人控制集成的角度出发，建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统，用于柔性装配线中装配零件的 运动跟踪和装配工位的精确定位。该系统具有五个自由度，其中三个是平移自由度，两个是转动自由度，该文针对平台的 结构进行了运动学建模和分析，采用/ + 0 方法建立了五自由度立体视觉平台的运动学模型，得到运动学的正解。在该运 动学方程基础上开发了系统仿真平台，介绍了系统仿真平台的设计原理和操作特点。该仿真平台验证了机构设计的正确 性，验证了五自由度平台运动学分析的正确性。该仿真平台采用虚拟现实建模方法，建立了五自由度平台的三维立体模型 和立体视觉跟踪运动物体的实验模型，具有良好的交互性和开放性。 关键词：立体视觉；建模；仿真；五自由度 中图分类号：12$’$, , 文献标识码：3 !#$% ’( )*(+$% *, *!-. /01* 2$#$* /$34+50$* 6+50,*13 ( $ $ /4 567 ，809 56:; + =:7 ，1 ?67 （(. @AB;;C ;D ECFAGH6A:C E767FFH67，3F6I67 J6:;G;7 476KFHL6GM ，3F6I67 (%%%!% ，NB67: ；$. O:P;H:G;HM ;D N;QRCFS @MLGFQL :7T U7GFCC6F7AF @A6F7AF，U7LG6G=GF ;D =G;Q:G6;7 NB67FLF A:TFQM ;D @A6F7AFL ，3F6I67 (%%%!% ，NB67: ） ’7/89’:8 ：VH;Q GBF K6FW ;D A;QP67:G6;7 ;D LGFHF; K6L6;7 :7T H;P;G A;7GH;C ，:7 :AG6KF LGFHF; K6L6;7 GH:AX67 :7T C;Y A:G6;7 LMLGFQ 6L P=6CG G; W;HX ;7 DCFS C67F. 1BF LMLGFQ B:L D6KF /9V ，GBHFF :HF GH:7LC:G6;7 /9V ，GBF ;GBFH GW; :HF R:7 + G6CG /9V. ZF =LF GBF / + 0 Q;TFC QFGB;T G; P=6CT GBF X67FQ:G6AL Q;TFC ;D D6KF /9V H;P;G G; ;PG:67 GBF L;C=G6;7 ;D GBF Q;G;H :7CF. AA;HT67 G; GBF LMLGFQ ，WF TFKFC;RFT : L6Q=C:G6;7 RC:GD;HQ. ZF 67GH;T=AFT GBF TFL67 RH67A6RCF :7T ;RFH:G6;7 AB:H:AGFHL ;D GBF RC:GD;HQ. ZF =LF GBF RC:GD;HQ G; GFLG6DM GBF A;HHFAG7FLL ;D LGH=AG=HF TFL67，:7T GBF Q;KFQF7G :7:CML6L ;D GBF D6KF /9V LMLGFQ. ZF =LF K6HG=:C HF:C6GM QFGB;T G; P=6CT GBF L6Q=C:G6;7 LMLGFQ ，LFG =R GBF #/ Q;TFC ;D GBF D6KF /9V LMLGFQ :7T LGFHF;