移动机器人路径规划仿真平台设计.pdfVIP

北京石油化工学院学报 第 卷 第 期 % ’ ?*/@% A*@’ ! )*+,-./*01233- 6-7838+82*0 ! 4 5 年 月 !# ( B2S!# C 928,*$:;23:./=2:;-*/* 5 移动机器人路径规划仿真平台设计 ! ’ % 孙章军 田海晏 邓双成 孙 晨 ! ! ! ! 北京化工大学#北京 $ 北京石油化工学院 机械工程系#北京 $ 北京石油化工学院 !( ! !#D ’ ! ! ! 光机电装备技术北京市重点实验室#北京 $ 中国人民解放军装甲兵工程学院#北京 % !#D% D! ! 摘 要 路径规划问题是智能机器人研究的关键问题之一笔者开发了一个智能机器人路 ! 径规划的仿真平台#该系统可用作机器人离线路径规划研究系统的路径规划器首先将障碍物体变换 到位姿空间中#再在位姿空间中进行路径搜索#根据指定的机器人起始位置及 目标位置产生准优化路 径主要应用时变势场法’遗传算法’栅格法 种规划算法对机器人行走路线进行了模拟 同时#提出 ’ 了一个有效的引入遗传算法的 %算法#并给出了仿真结果 ]AZ 关 键 词 机器人$路径规划$避障控制$仿真 ! 中图法分类号 =9!%!S# ! 智能机器人研究的关键问题之一是路径规 路径规划算法研究找到了一条新途径#对机器 !! ( ) 划问题 所谓路径规划是指智能机器人按照 人路径规划具有一定指导意义 存储在其内部的地图信息#或根据外部环境所 ! 系统总体设计 提供的一些引导信号即通过对环境的实时探 ! 测所获得的信息%#规划出一条路径#并能够在 !! 仿真软件系统 ! 没有人工干预的情况下沿着该路径移动到预定 为了提高仿真系统代码的利用效率#采用 目标点 模块化的程序设计方法#将该仿真系统分为四 移动机器人的路径规划算法主要有两种类 大模块!环境建立模块’算法