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第一章 自动控制系统基本概念 一、过程自动化简介 1、什么是自动化？ 2、自动化的类型 （1）、自动检测系统 （2）、自动报警及联锁保护系统 （3）、自动控制系统 （4）、自动操作系统 二、自动控制系统 （一）、自动控制系统的工作过程 1、人工控制过程 1）、测温（皮肤）:得温度的测量值Tm， 2）、思考（头脑）：（1）水温是否合适？将温度测量值Tm与对温度的期望值T0比较，即偏差 2、自动控制过程 1）、测量 ：用适当的检测元件（传感器）获得被控变量的测量值ym。 2）、思考 ：用控制器（调节器）代替人的头脑，其 必须具有三项基本的功能： 期望值（给定值）的设定； 比较 功能，即将测量值与给定值比较得到偏差，偏差e=y0-ym； 运算：根据偏差的大小和人们预先给定的控制规律计算控制作用的大小，即计算C=f（e） 3）、调节： 用执行器如调节阀代替人的手进行调节，它根据偏差的方向和控制信号的大小，按照一定的规律改变被控对象的某个变量（操作变量）的大小，实现调节被控变量的目的。 4）、重复上述步骤至到温度满足要求为止 自动控制系统的组成 被控对象：其中某个或某些参数需要控制的装备或生产过程，需要控制的参数称为被控变量 检测、变送环节：感知被控变量、并将其转化为某种可被后续仪表接收和处理的信号。对单元组合仪表，各单元间采用统一的标准信号。 即气动单元组合仪表（QDZ）：0.02-0.1MPa；电动单元组合仪表（DDZ）： 1、DDZⅡ ：0—10mA DC 2、DDZⅢ：4—20mA DC或1—5VDC 控制器 执行器 自动控制系统的表示方法 一、控制流程图 控制流程用来表明控制系统的组成、各个仪表的作用和功能、安装位置、型号规格等。如图为某放热反应过程的反应器的温度控制系统的控制流程图。 控制流程图 检测点：用“.”表示 传输：用“—”表示 仪表：用约10mm的圆圈表示 仪表的功能： 在圆圈的上半部用字母表示，其中，第一个字母表示被控 变量代码，如 T—温度，P—压力，F—流量，L—液位，A—组分等；其 他字母表示该仪表在控制系统中的作用及其所具有的功能，如T—检测，C—控制，I—显示，R—记录，V—调节阀等 安装位置：就地仪表 集中仪表：盘装仪表：在表示仪表的圆圈画一横实线。盘后仪表：在表示仪表的圆圈画一横虚线。 仪表位号：在表示仪表的圆圈的下半部用三至四位数字表示，其中前一位或两位为仪表所在的车间或工段的序号，后两位为仪表顺序号。 仪表的规格型号等：在控制流程图上列表说明。 二、方框图 自动控制系统的类型 按被控变量分为 温度控制系统 压力控制系统、 流量控制系统、 物位控制系统、 组分控制系统等 自动控制系统的类型 按给定值分为 定值控制系统：给定值恒定不变 程序控制系统：给定值是变化的，且变化规律预先已知。 随动（跟踪、伺服）控制系统：给定值是变化的，但变化规律预先未知。 自动控制系统的类型 按结构分为 闭坏控制系统 开环控制系统 自动控制系统的类型 按数学模型分为 线性控制系统（n阶线性时不变或时变控制系统） 非线性控制系统（n阶线性时不变或时变控制系统） 自动控制系统的类型 按所处理的信号的连续性分为 模拟控制系统 数字控制系统（以单片机、PLC、计算机等为系统的控制器，按系统的拓扑结构又分为DDC和DCS系统等） 自动控制系统的类型 按组成分为 简单控制系统 复杂控制系统（串级、分程、选择、比值和均匀控制系统等） 自动控制系统的类型 按控制算法分为 比例积分微分（PID）、预测、模糊、人工神经网络和专家控制系统等 自动控制系统的品质指标 一、过渡过程[稳态（静态）和暂态（动态）] 1、自动控制系统常见的干扰信号 阶跃、矩形脉冲、斜坡、加速度、周期等 2、阶跃干扰下的典型过渡过程曲线 非振荡衰减过程 振荡衰减过程 等幅振荡 发散 自动控制系统的品质指标 1、最大偏差A： 被控变量偏离给定值的最大值 2、超调量σ： σ =[（A-y∞）/ y∞]*100% 3、衰减比n： n=B1/B2 4、过渡时间tS 5、余差ess 6、周期或频率 * 2）、怎么办？即怎么调？调多少？ 3）、调节（手）：根据思考的结果，调节响应阀门。 4）、重复上述步骤至到温度满足要求为止。 *