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2008-7-16 开普勒第二定律 作业 P279 12－2；3；6；14；16；23； §12-4 刚体对轴的转动惯量 一．定义： 若刚体的质量是连续分布，则 　　１．积分法 [例-2] 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求：?对z轴的转动惯量　 ； 　 　?对z 轴的转动惯量 。 二．转动惯量的计算 解： 2. 惯性半径 （或回转半径） 在工程中，常将转动惯量表示为 —— m为刚体的质量， 称为回转半径 (2)半径为R，质量为m 的均质薄圆盘 3. 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。 4．计算转动惯量的组合法 解： [例-3] P270钟摆： 均质直杆m1, l ； 均质圆盘：m2 , R 。 求 JO 。 形状 简 图 转动惯量 惯性半径 体 积 ? 细 直 杆 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圆 柱 ? ? ? 薄壁圆筒 常见均质物体的转动惯量和回转半径 ? ? 空 心 圆 柱 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 薄 壁 空 心 球 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 实 心 球 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圆 锥 体 ? ? ? ? ? ? ? 圆 环 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 椭 圆 形 薄 板 ? ? ? ? ? ? ? 立 方 体 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 矩 形 薄 板 ? ? ? ? ? 转动惯量的计算： （1）简单—查表 （2）规则形状组合—叠加 （3）形状复杂—实验 §12-5　质点系相对于质心的动量矩定理 　　　　 刚体平面运动微分方程 一．质点系动量矩 二．质点系相对质心的动量矩定理 写成投影形式 或 上式称为平面运动微分方程。 　三．刚体平面运动微分方程　 例-4 P276 半径为r、质量为m的均质圆轮沿水平直线纯滚动，如图所示。设轮的回转半径为rC，作用于圆轮上的力矩为M，圆轮与地面间的静摩擦系数为f。求（1）轮心的加速度；（2）地面对圆轮的约束力；（3）在不滑动的条件下力矩M的最大值。 解: 欲使圆轮只滚动而不滑动 根据平面运动刚体的微分方程,有: y 例-5 P283 均质细杆AB，长l，重，两端分别沿铅垂墙和水平面滑动，不计摩擦，如图所示。若杆在铅垂位置受干扰后，由静止状态沿铅垂面滑下，求杆在任意位置的角加速度(q的函数)。 解：1、杆在任意位置的受力图如图所示。 2、分析杆质心的运动，如图所示质 心的坐标为 3．列写杆的平面运动微分方程 4．求解微分方程 联立上面3个微分方程,有: 若还要求解任一瞬时的角速度,则可进一步积分: 本章小结 1．质系动量矩 质系对于某轴 2．质系动量矩定理 3．刚体绕定轴转动微分方程 4．质系相对质心动量矩定理 5．刚体平面运动微分方程 * * * * * * ？ ? 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点 ？ ? 几个有意义的实际问题 直升飞机如果 没有尾翼将发生 什么现象 ？ ? 结论与讨论 ? 与动量矩定理有关的 若干实际问题问题 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 ？ ? 结论与讨论 ? 与动量矩定理有关的 若干实际问题问题 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 动物高速奔跑的姿态分析 §12–1 动量矩 §12–2 动量矩定理 §12–3 刚体定轴转动微分方程 §12–4 刚体对轴的转动惯量 §12–5 质点系相对于质心的动量矩定理 · 刚体平面运动微分方程 习题课 第十二章 动量矩定理 §12-1　动量矩 一．质点的动量矩 质点对点O的动量矩：　　　　　　 　 矢量 质点对轴 z 的动量矩：　　　　　　　 代数量　 二．质点系的动量矩 质系对点O动量矩： 质系对轴z 动量矩： 3．平面运动刚体 刚体动量矩计算： 1．平动刚体 2．定轴转动刚体 §12-2　动量矩定理 一．质点的动量矩定理 　投影 质点对固定轴的动量矩定理， 称为质点的动量矩守恒。 若　 则 常矢量 运动分析： 。 由动量矩定理 即 微幅摆动时，　　　　　并令　　　　，则 解微分方程,并代入初始条件