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第三章 计算机控制系统的 数学描述 3.2 Z变换 3.2 .1 定义 对上式拉氏变换 引入复变量 ， 并令 Z变换的特点： 1.得到的F（z）是z的幂多项式（有理分式），便于研究 2.z-1对应于?（t-T）， z-k对应于?（t-kT）， z-1?时间上延迟一个周期， z-k延迟k步，便于差分方程描述 F（z）的表现形式： 3.2.2 求Z变换方法 1）级数求和法 求指数函数 的z变换 2）部分分式展开法——查表法 Matlab符号语言程序求解(P58) [R,P,K] = RESIDUE(B,A) B(s) R(1) R(2) R(n) ---- = -------- + -------- + ... + -------- + K(s) A(s) s - P(1) s - P(2) s - P(n) F=sym(′(s+2)/(s*(s+1)^2*(s+3))′)；%传递函数F(s) [numF,denF]=numden(F)；%提取分子分母 pnumF=sym2poly(numF)；%将分母转化为一般多项式 pdenF=sym2poly(denF)；%将分子转化为一般多项式 [R,P,K]=residue(pnumF,pdenF)%部分分式展开 3.2.4 Z反变换 如果不能分解为分母上带z的形式，利用 Matlab符号语言程序求解(P59,例3-9) [R,P,K] = RESIDUE(B,A) B(s) R(1) R(2) R(n) ---- = -------- + -------- + ... + -------- + K(s) A(s) s - P(1) s - P(2) s - P(n) Fz=sym(′(-3*z^2+z)/(z^2-2*z+1)′)；%进行符号定义 F=Fz/′z′； [numF,denF]=numden(F)；%提取分子分母 pnumF=sym2poly(numF)；%将分母转化为一般多项式 pdenF=sym2poly(denF)； [R,P,K]=residue(pnumF,pdenF)% 部分分式展开 Z变换的性质 3.2.3 Z变换基本定理 一，线性特性 二、时域位移定理 三、初值定理 四、终值定理 二、实位移定理 1.右位移(延迟)定理 2. 左位移(超前)定理 三、初值定理 四、终值定理 3.1 差分方程(difference equation ) Matlab 仿真 差分方程的解法2－Z变换法 G(z)的特点 从采样开关到采样开关 h(t),G(s),G(j?)与h*(t),G(z),G(ej?T)的关系 G(z)的物理可实现条件 反馈通道有采样开关 思考题：线性系统输入型号幅值加倍时，输出信号的变化如何？（幅值，上升时间，调节时间等）第三章习题3-7-1，3-8-1，3-10 三、并联环节脉冲传递函数 依据Z变换的线性叠加原理 四、有零阶保持器时的开环脉冲传递函数 3.3.4 闭环系统脉冲传递函数 1. 独立环节：在计算机控制系统里，两个相邻采样开关之间的环节（不管其中有几个连续环节串联或并联）只称为1个独立环节。 2. 若闭环系统输入信号未被采样，则整个闭环系统的脉冲传递函数将写不出来，只能写出输出信号z变换表达式。 3. 若误差信号被采样，则认为输入、输出信号都有采样信号，即 闭环： 输出: 误差信号被采样 相当于输入信号有采样 反馈通道无采样：需要加虚拟开关 一般规律： （1）输入 作为一个连续环节看待。 （2）若 存在，则可写出闭环系统的脉冲传递函数，否则写不出来，只能写出输出信号z变换表达式。 3.3.5 有干扰作用时闭环系统输出 (2) 干扰单独作用时的系统输出(R(s)=0) (1) R(s)单独作用时的系统输出(N(s)=0) (3) 共同作用时的系统输出 P90，例：计算天线计算机控制系统的闭环传递函数 1. 直流电动机加天线负载的传递函数 2. 速度闭环回路传递函数 3.天线角速度与转角的传递函数 i 为角速度与角度反馈之间的减速比 4. 设计数字控制器 采用比例控制器：D(z)=kd 5. 阵风干扰建模 阵风阻力