控制系統識別－Matlab之應用.pptVIP

模擬結果與分析 系統識別 Simulation2.以吹風機的模型為識別對象!此時輸入為加入電熱線電壓,輸出為出風口的溫度 模擬結果與分析 系統識別 Simulation2.系統識別的基本程序 Step1.識別實驗的設計 輸入信號:PWM二值信號,取樣週期:80ms Step2.識別實驗 從所收集的1000筆資料,取前300筆來作識別實驗 Step3.輸入輸出資料的前處理 由輸入輸出資料知,信號含有DC+AC信號,所以去 DC 模擬結果與分析 系統識別 %Step2 load dryer2 z2=[y2(1:300) u2(1:300)]; figure(1) idplot(z2,1:300,0.08); %Step3 figure(2) z3=dtrend(z2) %去DC idplot(z3,1:300,0.08); 模擬結果與分析 系統識別 原始輸入輸出信號 模擬結果與分析 系統識別 去DC輸入輸出信號 模擬結果與分析 系統識別 Step4.結構識別 使用非參數模型識別法來推測脈衝響應 Step5.(線性,離散時間)系統辨識法 脈衝響應前三個推測為0,所以延遲時間為3,用LS 來推測ARX模型中的參數! y(k)+a1y(k-1)+a2y(k-2)=b1u(k-3)+b2u(k-4)+e(k) Step6.模型妥當性之評價 使用700-1000筆資料,來驗證參數的正確性 模擬結果與分析 系統識別 %Step4 figure(3) ir=cra(z3); %推測脈衝響應 %Step5 th=arx(z3,[2 2 3]); %用LS來推測ARX模型中的參數! th=sett(th,0.08); present(th) 模擬結果與分析 系統識別 %Step6 u=dtrend(u2(800:900)); y=dtrend(y2(800:900)); yh=idsim(u,th); %驗證參數的正確性 figure(4) plot(y) hold on plot(yh,y--) 模擬結果與分析 系統識別 相關法分析的頻率響應 模擬結果與分析 系統識別 藍色線為原始信號,黃色線為識別參數的輸出值 模擬結果與分析 系統識別 Simulation3.以DC馬達的模型為識別對象!此時輸入為加入電樞的端電壓,輸出為馬達的旋轉角位移 模擬結果與分析 系統識別 Simulation3.系統識別的基本程序 Step1.識別實驗的設計 輸入信號:PWM二值信號,取樣週期:0.1s Step2.識別實驗 取400筆來作識別實驗 Step3.(連續時間)系統辨識法 d/dtx(t)=Ax(t)+bu(k)+Kw(t) y(t)=Cx(t)+du(k)+w(t) 模擬結果與分析 系統識別 原始輸入輸出(角位移)信號 模擬結果與分析 系統識別 原始輸入輸出(角速度)信號 模擬結果與分析 系統識別 clear all; close all; load dcmdata z = iddata(y,u,0.1); % The IDDATA object z.InputName = Voltage; z.OutputName = {Angle;AngVel}; plot(z) As = [0 1; 0 NaN]; Bs = [0; NaN]; Cs = [1 0; 0 1]; Ds = [0; 0]; Ks = [0 0;0 0]; X0s = [0;0]; 模擬結果與分析 系統識別 ms=modstruc(As,Bs,Cs,Ds,Ks,X0s); th_guess=[-1 0.28] % 初始值 dcmodel=ms2th(ms,‘c’,th_guess,[],0.1); %c為連續時間,0.1為取樣週期 dcmodel=pem(z,dcmodel,trace,on); present(dcmodel) dx/dt = A x(t) + B u(t) + K e(t) y(t) = C x(t) + D u(t) + e(t) 模擬結果與分析 系統識別 A = [ 0 1 0