第四章 根轨迹分析法教案1.docVIP

课程教案 授课时间 第9周 周二 第3、4节 课次 16 授课方式 （请打√） 理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 其他□ 课时 安排 2 授课题目（教学章、节或主题）： 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本方法 教学目的、要求（分掌握、熟悉、了解三个层次）： 掌握根轨迹、根轨迹增益、根轨迹方程的基本概念； 掌握绘制常规根轨迹的基本方法。 教学内容（注明：重点、难点及疑点）： 根轨迹、根轨迹增益、根轨迹方程的基本概念；（约30分钟） 绘制常规根轨迹的基本方法（一至四）；（约50分钟） 其他环节。（约10分钟） 重点： 绘制常规根轨迹的基本方法 教学基本内容： 根轨迹的基本概念 根轨迹 系统的一个或多个参数由零编导无穷大时，闭环特征方程的根在s平面上移动的轨迹。 根轨迹增益 当开环传递函数表示成零点、极点形式时 称k*是系统得根轨迹增益。 3．根轨迹方程 称 为系统的根轨迹方程。它可用两个方程来表示，分别称为 幅值方程 相角方程 绘制根轨迹的基本方法 1．根轨迹的对称性和分支数 根轨迹具有连续性，对称于实轴。根轨迹的分支数为n。 根轨迹的起点和终点 N条根轨迹起始于开环极点。有m条根轨迹终止于有限开环零点，n-m条根轨迹终止于无限远开环零点。 实轴上的根轨迹 实轴上由两个相邻的开环零点、极点构成的区间，若其右侧开环有限实数零